MC_CalcTrafo

TF5410 TwinCAT 3 Motion Collision Avoidance	TF5420 TwinCAT 3 Motion Pick-and-Place
	MC Group with Pick-and-Place	MC Group Coordinated Motion

Mit dem Funktionsbaustein MC_CalcTrafo wird die Vorwärts- oder Rückwärtstransformation der kinematischen Transformation berechnet. Entsprechend setzt der Funktionsbaustein zwingend voraus, dass der Coordinated Motion Gruppe eine kinematische Transformation zugewiesen ist.

Eingänge

VAR_INPUT
    Execute                  : BOOL;
    Forward                  : BOOL;
    CheckPositionLimits      : BOOL;
    AxesPosIn                : Pointer To LREAL; 
    AxesPosInCount           : UDINT; 
    AxesPosOut               : Pointer To LREAL; 
    AxesPosOutCount          : UDINT;
END_VAR

Name	Typ	Beschreibung
Execute	BOOL	Das Kommando wird durch eine steigende Flanke an diesem Eingang ausgelöst.
Forward	BOOL	Bestimmt, ob die Vorwärts- oder Rückwärtstransformation berechnet wird.
CheckPositionLimits	BOOL	Ab Version 4.0.17 Zusätzlich zur Berechnung der Transformation wird auch auf eingestellte Software-Endlagen geprüft. Dabei werden AxesPosIn und AxesPosOut berücksichtigt. Befindet sich mindestens eine Komponente außerhalb der Software-Endlagen, wird der Ausgang Error = TRUE gesetzt.
AxesPosIn	Pointer To LREAL	Pointer auf ein Array, das die Eingangspositionen der Transformation enthält. Bei der Berechnung einer Vorwärtstransformation stellen diese die Gelenkpositionen dar. Bei der Berechnung einer Rückwärtstransformation stellen diese die kartesischen Achspositionen dar.
AxesPosInCount	UDINT	Anzahl der Eingangspositionen
AxesPosOut	Pointer To LREAL	Pointer auf ein Array, das die Ergebnispositionen der Transformation enthält. Im Falle der Berechnung einer Vorwärtstransformation stellen diese die kartesischen Achspositionen dar. Im Falle der Berechnung einer Rückwärtstransformation stellen diese die Gelenkpositionen dar.
AxesPosOutCount	UDINT	Anzahl der Ergebnispositionen

/ Ein-/Ausgänge

VAR_IN_OUT
    AxesGroup                : AXES_GROUP_REF;
    MetaInfoIn               : U_CalcTrafoMetaInfo;
    MetaInfoOut              : U_CalcTrafoMetaInfo;
END_VAR

Name	Typ	Beschreibung
AxesGroup	AXES_GROUP_REF	Referenz auf eine Achsgruppe (siehe Zyklische Gruppenschnittstelle)
MetaInfoIn	U_CalcTrafoMetaInfo	Wenn verschiedene Roboterkonfigurationen zu einer Lösung führen, kann die Lösung ausgewählt werden, die verwendet werden soll. Für Kinematiken, bei denen dieser Parameter nicht benötigt wird, kann dieser Eingang mit einer Dummy-Variablen belegt werden.
MetaInfoOut	U_CalcTrafoMetaInfo	Wenn verschiedene Lösungen für eine Transformation möglich sind, wird die gefundene Lösung spezifiziert. Für Kinematiken, bei denen dieser Parameter nicht benötigt wird, kann dieser Eingang mit einer Dummy-Variablen belegt werden.

Ausgänge

VAR_OUTPUT
    Error                    : BOOL;
    ErrorId                  : UDINT;
END_VAR

Name	Typ	Beschreibung
Error	BOOL	Dieser Ausgang wird TRUE, wenn bei der Ausführung des Kommandos ein Fehler aufgetreten ist.
ErrorId	UDINT	Enthält den befehlsspezifischen Fehlercode des zuletzt ausgeführten Kommandos. Der Fehlercode kann in der ADS-Fehlerdokumentation oder in der NC-Fehlerdokumentation (Fehlercodes 0x4nnn und 0x8nnn) nachgeschlagen werden.

	Wird mit „CheckPositionLimit“ TRUE eine Verletzung der Software-Endlagen erkannt, dann wird der Fehlercode 33154 (0x8182) zurückgegeben. Die Berechnung der Transformation wird weiter ausgeführt und AxesPosOut beschrieben. Auf diese Weise kann die limitierende Komponente ermittelt werden.

Voraussetzungen

Entwicklungsumgebung	Zielplattform	Einzubindende SPS-Bibliotheken
TF5400 Advanced Motion Pack V3.4.60	PC oder CX (x64)	Tc3_McCoordinatedMotion, Tc2_MC2