MC_HaltCA

Der Funktionsbaustein MC_HaltCA befiehlt einer einzelnen Achse, mit Collision Avoidance anzuhalten.

Eingänge

VAR_INPUT
    Execute               : BOOL;
    Deceleration          : MC_LREAL := MC_DEFAULT;
    Jerk                  : MC_LREAL := MC_DEFAULT;
    Gap                   : MC_LREAL := MC_DEFAULT;
    Options               : ST_HaltCAOptions;
END_VAR

Name	Typ	Beschreibung
Execute	BOOL	Das Kommando wird durch eine steigende Flanke an diesem Eingang ausgelöst.
Deceleration	MC_LREAL	Der Verzögerungswert muss größer gleich 1 sein und ist durch den Achsparameter 'Maximum Deceleration' beschränkt. Der Eingang ist mit `MC_DEFAULT` vorbelegt. Spezielle Eingangswerte: `MC_DEFAULT` = entspricht dem Wert des Achsparameters 'Default Deceleration' `MC_MAXIMUM` = entspricht dem Wert des Achsparameters 'Maximum Deceleration'
Jerk	MC_LREAL	Der Ruck muss ≥100 sein. Der Eingang ist mit `MC_DEFAULT` vorbelegt. Spezielle Eingangswerte: `MC_DEFAULT` = entspricht dem Wert des Achsparameters 'Default Jerk' `MC_MAXIMUM` = ungültig
Gap	MC_LREAL	Dieser Wert bestimmt den Mindestabstand zum Vorgänger für die Collision Avoidance. Wird kein Wert eingegeben, dann wird der Standardwert der Gruppe verwendet. Bei Verwendung der Geo-Kompensation ist der Abstand besonders zu beachten. Da sich der Abstand bei Verwendung der Geo-Kompensation auf die verschobene Bahn bezieht, können benachbarte Mover in den Kurven kollidieren, wenn er zu gering festgelegt wird.
Options	ST_HaltCAOptions	Weitere Informationen über die verfügbaren Optionen (ab V3.1.2.47) finden Sie in der Dokumentation von ST_HaltCAOptions.

	Die Achse hält nicht schnell genug an Die gegebene Verzögerung könnte automatisch auf die maximale Achsverzögerung beschränkt werden. Prüfen Sie die Parameter Maximum Dynamics und Default Dynamics der Achse. Möglich ist auch, dass die Werte von Maximum Dynamics unterhalb der Default Dynamics liegen.

Ein-/Ausgänge

VAR_IN_OUT
    Axis                  : AXIS_REF;
END_VAR

Name	Typ	Beschreibung
Axis	AXIS_REF	Referenz auf eine Achse (siehe AXIS_REF).

Ausgänge

VAR_OUTPUT
    Done                  : BOOL;
    Busy                  : BOOL;
    Active                : BOOL;
    CommandAborted        : BOOL;
    Error                 : BOOL;
    ErrorId               : UDINT;
END_VAR

Name	Typ	Beschreibung
Done	BOOL	Dieser Ausgang wird TRUE, wenn das Kommando erfolgreich ausgeführt worden ist.
Busy	BOOL	Dieser Ausgang wird TRUE, wenn das Kommando mit Execute gestartet wird, und bleibt es dann so lange, wie der Funktionsbaustein das Kommando ausführt. Wenn Busy wieder FAL-SE wird, ist der Funktionsbaustein bereit für ein neues Kommando. Gleichzeitig wird einer der Ausgänge Done, CommandAborted oder Error gesetzt.
Active	BOOL	Wenn Active TRUE ist, steuert der Funktionsbaustein die Achse.
CommandAborted	BOOL	Dieser Ausgang wird TRUE, wenn das Kommando durch ein anderes Kommando unterbro-chen worden ist.
Error	BOOL	Dieser Ausgang wird TRUE, wenn bei der Ausführung des Kommandos ein Fehler aufgetreten ist.
ErrorId	UDINT	Enthält den befehlsspezifischen Fehlercode des zuletzt ausgeführten Kommandos. Der Fehlercode kann in der ADS-Fehlerdokumentation oder in der NC-Fehlerdokumentation (Fehlercodes 0x4nnn und 0x8nnn) nachgeschlagen werden.

Voraussetzungen

Entwicklungsumgebung	Zielplattform	Einzubindende SPS-Bibliotheken
TwinCAT V3.1.4018.26 TF5400 Advanced Motion Pack V3.1.1.17	PC oder CX (x64)	Tc3_McCollisionAvoidance, Tc3_McCoordinatedMotion, Tc2_MC2

Entwicklungsumgebung

Zielplattform

Einzubindende
SPS-Bibliotheken

TwinCAT V3.1.4018.26

TF5400 Advanced Motion Pack V3.1.1.17

PC oder CX (x64)

Tc3_McCollisionAvoidance, Tc3_McCoordinatedMotion, Tc2_MC2