Dynamikbeschränkung

Beim planetären Aufweiten ergibt sich die resultierende Elektrodenbewegung aus der Überlagerung der drei Kanäle. Damit die Überlagerung nicht zu einer Dynamikverletzung der Achsen führt, müssen in diesen Phasen die Dynamik der einzelnen Kanäle begrenzt werden. Da beim Erodieren auf der Bahn nur der Senk- oder der Rückzugskanal die Elektrode bewegen darf, ist die Gewichtung in dieser Phase nicht notwendig.

In der nachfolgenden Abbildung sind die radialen, tangentialen und gesamten Geschwindigkeitsvektoren an beispielhaften Punkten im Planetär- und Senkkanal dargestellt.

Für den Vektor der Pfadgeschwindigkeit im Senkkanal gilt:

Für den Vektor der Pfadgeschwindigkeit im Planetärkanal gilt analog:

Da die beiden Kanäle überlagert werden folgt als Gesamtgeschwindigkeit:

Aufgrund der Dynamikbegrenzungen der Maschine gilt: und

Für die maximale Gesamtgeschwindigkeit ergeben sich für die beiden in der oben gezeigten Abbildung die rechts dargestellten Fälle:

Um nun dennoch zu jedem Zeitpunkt die maximale Dynamik nicht zu überschreiten, ist es sinnvoll die maximale Dynamik jedes Kanals auf die Hälfte ihres Maximalwerts begrenzt.

Dies kann mit den Codezeilen

erfolgen, welche bereits in den vorhergehenden Programmbeispielen eingesetzt wurden.

Andererseits können die Dynamikwerte auch in jedem Kanal mittels des Befehls #VECTOR LIMIT ON beschränkt werden. Es muss dabei jedoch beachtet werden, dass abhängig vom Parameter P-CHAN-00097 auch die effektiven Feedhold Beschleunigungen beschränkt werden. Für die Stoppkommandierung in kritischen Fällen, bei denen ein Überschreiten der maximalen Achsbeschleunigungen unbedeutend ist und vielmehr ein Abbremsen mit möglichst kurzer Zeitdauer im Vordergrund steht, kann das Feedhold über die Control Unit e_feedhold beauftragt werden.

Zudem muss auch beachtet werden, dass bei simultaner Bewegung im Senk- und Rückzugskanal die maximale Pfadgeschwindigkeit begrenzt werden muss.