Parametrierbeispiel

In diesem Kapitel sind die für dieses Anwendungsbeispiel wichtigen Parameter in den Achs- und in der Kanalliste aufgelistet.

Nachfolgend sind die erforderlichen Parameter der betroffenen Achsen aufgeführt. Bei den Achsen X, Y, Z und C ist nur darauf zu achten, dass sie den Roboterachsen entsprechen. In diesem Beispiel wird der lineare Förderer von der CNC gesteuert und die Messung des aktuellen Werkstücks erfolgt direkt über das Antriebsinterface. Somit ist in diesem Beispiel kein PLC-Code zwingend notwendig.

Achse 1

kopf.log_achs_name                   X
kopf.achs_nr                         1

Achse 2

kopf.log_achs_name                   Y
kopf.achs_nr                         2

Achse 3

kopf.log_achs_name                   Z
kopf.achs_nr                         3

Achse 4

kopf.log_achs_name                   C
kopf.achs_nr                         4

Spindel

kopf.log_achs_name                   S1
kenngr.achs_typ                      4 ( Typ == 4 Spindel
kenngr.messachse                     1
kenngr.measure.signal                DRIVE_TYPE_DEFAULT
conv_sync.is_master                  1
conv_sync.enable_filter              1
conv_sync.type_pos_filter            1
conv_sync.order_pos_filter           4
conv_sync.order_v_filter             10
conv_sync.order_post_v_filter        6
conv_sync.order_v_filter_dyn         10
conv_sync.delay_time                 17455

Die erforderlichen Einträge in der Kanalparameterliste sind wie folgt:

configuration.interpolator.function  FCT_DLM ( P-CHAN-00650
spdl_anzahl                          1
#
main_spindle_ax_nr                   5
main_spindle_name                    S1
#
trafo[0].id                          37
trafo[0].param[0]                    0
trafo[0].param[1]                    0
trafo[0].param[2]                    0
trafo[0].param[4]                    2000000
trafo[0].param[3]                    480000
trafo[0].param[5]                    10500000
trafo[0].param[6]                    4655440
trafo[0].param[7]                    0
trafo[0].param[8]                    0
trafo[0].param[9]                    0
trafo[0].param[10]                   -1800000
trafo[0].param[11]                   1800000
trafo[0].param[12]                   0
#
conveyor_sync.log_number_master      5
conveyor_sync.move_direction         0
conveyor_sync.x_virtual              0
conveyor_sync.sync_in_tolerance      1.0e+02
conveyor_sync.hold_limit_vel_factor  950
conveyor_sync.hold_limit_tolerance   5.0e+04
conveyor_sync.cart_t0_shift_x        0
conveyor_sync.cart_t0_shift_y        0
conveyor_sync.cart_t0_shift_z        0
conveyor_sync.cart_t0_rot_a          0.0
conveyor_sync.cart_t0_rot_b          0.0
conveyor_sync.cart_t0_rot_c          0.0
conveyor_sync.pos_limit              0
conveyor_sync.cart_swe_pos_x         5000000
conveyor_sync.cart_swe_pos_y         5000000
conveyor_sync.cart_swe_pos_z         5000000
conveyor_sync.cart_swe_neg_x         -5000000
conveyor_sync.cart_swe_neg_y         -5000000
conveyor_sync.cart_swe_neg_z         -5000000