Erste Variante: Mitfahrendes Aggregat

Bei einer Maschine mit mitfahrenden Achsen muss darauf geachtet werden, dass die Achsen die notwendige Dynamik besitzen, um auf den linearen Förderer zu synchronisieren und das Werkstück zu bearbeiten.

Die maximale Fördergeschwindigkeit muss für jede Applikation in Tests bestimmt werden. Bei Verwendung einer kinematischen Transformation muss darauf geachtet werden, dass die Synchronisationsbewegungen nicht auf Achsebene geplant werden, sondern auf TCP-Bewegungen. Somit ist nicht sichergestellt, dass die konfigurierten Achsdynamiken eingehalten werden. Auch für diesen Fall ist eine geeignete Fördergeschwindigkeit und Achskonfiguration durch Tests zu bestimmen.

Bei einem mitfahrenden Aggregat ist ein Arbeitsbereich der Maschine auf dem linearen Förderer zu konfigurieren, siehe „Konfiguration des Arbeitsraums und der Überwachung der Arbeitsraumgrenzen“.