Plausibilitätsprüfung der Ausgabe

Nach einem erfolgreichen Lauf gibt das Programm eine Reihe von Informationen aus:

sowohl bei der automatischen als auch der manuellen Messung die Schätzungen für die einzelnen Posen
bei der automatischen Messung werden zusätzlich die einzelnen gemessenen Positionen ausgegeben.

Für die 1. Pose z.B. lautet der Block mit den Berechnungsergebnissen:

Beispiel

Ausgabe des Berechnungsergebnisses einer Kugel

% Center of sphere [X, Y, Z] = [102.5305658, 244.3467991, 189.8131021]

% Radius R = 14.94823794

% Variance = 9.56062833e-006

% Residual[0] = 0.00154694034

% Residual[1] = -0.004483877805

% Residual[2] = 0.003641747138

% Residual[3] = -0.001544225933

% Residual[4] = -0.002650543572

% Residual[5] = 0.003491883191

"Center of sphere" ist das Zentrum der Kalibrierkugel in XYZ-Achskoordinaten für die gegebene Pose. Der Radius "R" gibt den Radius der Kalibrierkugel an (genauer: Die Summe der Radien von Kalibrierkugel und Messuhrspitze bzw. Schaltpunkt der Messtasterspitze).

Kriterium (A) – Radien der Kalibrierkugeln

Die ermittelten Radien der Kalibrierkugel über alle Posen hinweg sollten bis auf die Messgenauigkeit konstant sein. Ist das nicht der Fall, dann wurde in einer oder mehreren Posen die Kalibrierkugel nicht korrekt vermessen. Die Messung muss für diese Posen wiederholt werden.

Kriterium (B) – Residuen

Die Residuen (Residual[i]) sollte im Bereich von wenigen 1/100mm sein. Sie geben an, wie sehr die einzelnen Messpunkte von der Kalibrierkugeloberfläche abweichen. Weicht ein Messpunkt zu stark von der Kugeloberfläche ab, dann ist die betreffende Pose zu verwerfen und diese Messung zu wiederholen.

Ausgabe der Berechnung

Der 2. Teil der Ausgabe gibt die berechneten **Korrekturwerte P-CHAN-00438 und einige Zusatzinformationen. Dieser Block sieht z.B. für Kinematik 80 so aus:

Beispiel

Ausgabe berechneter Kinematik-Parameter

#timestamp 12.12.2016 12:58:17:000

#kinematic id 80

#kinematic id variant 0

#number of measurement records 8

#record 0 = [102.5305658,244.3467991,189.8131021, 0,0,0]

#record 1 = [102.545449, 258.949268, 125.6186118, 20,0,0]

#record 2 = [29.18053549,233.8711714,175.957552, -20,-90,0]

#record 3 = [176.2562104,233.7423534,176.3588772, -20,90,0]

#record 4 = [29.20839651,244.3560828,116.1031577, 0,-90,0]

#record 5 = [176.2877121,244.3573191,116.5414503, 0,90,0]

#record 6 = [176.2795252,233.8784364,56.68825135, 20,90,0]

#record 7 = [29.21147408,233.7284348,56.33260263, 20,-90,0]

#solution precision 0.04409219769

#probe position PCS, [mm] [-0.2058572907, 0, 73.53215927]

kinematik[80].corr[1] E39A4FA5FA49658AFD79AE9E

kinematik[80].corr[2] E39A4FA5FA49658AFD79AE9E

kinematik[80].corr[3] E39A4FA5FA49658AFD79AE9E

kinematik[80].corr[4] E39A4FA5FA49658AFD79AE9E

kinematik[80].corr[5] 6E9B4FA534A809BEB3FDC8FB

kinematik[80].corr[6] E39A4FA5FA49658AFD79AE9E

kinematik[80].corr[7] E9954FA50E96594B756EB4F7A79567C2084AC996

kinematik[80].corr[8] E39A4FA5FA49658AFD79AE9E

kinematik[80].corr[9] A18A4FA512510AB45F3259BCA79567C2084AC996

kinematik[80].corr[10] 60914FA56EE1CFF3A6AA2953

kinematik[80].corr[11] AD924FA53196E9D01A53CB3D

Neben dem Zeitstempel, der Kinematik ID und der Anzahl der Posen wird unter anderem noch die "solution precision", die Genauigkeit der Lösung, ausgegeben. Dieser Wert beschreibt in mm die größte Abweichung zwischen Modell und Messwerten.

Diese Abweichung kann durch Messfehler oder durch Fehler, die nicht im Modell abgebildet sind – Achsschiefstellungen etc. - hervorgerufen werden.

	Die Korrekturparameter werden in verschlüsselter Form (P-CHAN-00438)ausgegeben und beim späteren Einlesen automatisch entschlüsselt.

Kriterium (C) – Lösungsgenauigkeit

Die Lösungsgenauigkeit "solution precision" sollte einen gewissen Grenzwert nicht überschreiten. Im Hauptprogramm kann eine Schranke für diesen Wert angegeben werden. Wird diese Schranke überschritten, dann wird ein Fehler ausgegeben und es müssen Messmittel, Messverfahren etc. überprüft werden.

Messmittel: Die verwendeten Messmittel müssen die Form der Kalibrierkugel aus allen Richtungen richtig messen. Die auftretende Messungenauigkeit muss möglichst klein sein.
Messverfahren: Die Messung muss möglichst senkrecht zur Oberfläche der Kalibrierkugel erfolgen, um Verzerrungen der gemessenen Kontur zu vermeiden. Damit dies bei der automatischen Messung gelingt, sollten bereits Kinematikparameter, welche die Kinematik ungefähr beschreiben, eingetragen sein.
Maschinenfehler: Nullstellungen der Drehachsen, Rechtwinkligkeit der Linearachsen, Positionier- und Wiederholgenauigkeiten aller Achsen sowie positionsabhängige Fehler der Drehachsen

Kriterium (D) – Berechnete Korrekturparameter

Nach erfolgreicher Prüfung kann der o.g. Block in die Kanalparameterliste kopiert werden. Nach dem neuerlichen Einlesen der Kanalparameter sind die Korrekturwerte für die Kinematik verfügbar.

Hinweis
m Anschluss sollte ggf. eine langsame und vorsichtige Testfahrt mit eingeschalteter Kinematik durchgeführt werden, um die korrekte Wirksamkeit der Korrekturwerte zu überprüfen. Damit kann geprüft werden, dass die Übertragung der Korrekturwerte fehlerfrei ist und es nicht zu unbeabsichtigten Kollisionen kommt.