Beschreibung von Flansch und Werkzeug

Mit den Parametern zero_position (P-CHAN-00286) und zero_orientation (P-CHAN-00285) können die Nullstellung bzw. die Richtung des Werkzeugs zur Nullstellung der Maschine angegeben werden.

Nullstellung der Maschine

Über P-CHAN-00286 kann die Position des Flanschs in der Nullstellung der Maschine angegeben werden.

Beispiel

Parametrierung der Nullposition des Flanschs

# Flansch ruht im Punkt (12000, 3200, 500)
kinematik[91].zero_position[0]    12000
kinematik[91].zero_position[1]    3200
kinematik[91].zero_position[2]    500
Beschreibung von Flansch und Werkzeug 1:
Nullposition des Flanschs

Richtung des Werkzeugs zur Nullstellung

Über P-CHAN-00285 kann die Richtung des Werkzeuges in der Nullstellung der Maschine angegeben werden.

Der Parameter zero_orientation ist nur dann wirkt nur dann auf die Kinematik, wenn eine Werkzeuglänge benutzt wird. In der Nullstellung der Maschine wird die Position des TCP wie folgt berechnet.

TCP = zero_position - Werkzeuglänge * zero_orientation

Beispiel

Null-Orientierung des Werkzeuges

# Werkzeug zeigt in Z-Richtung
kinematik[91].zero_orientation[0]    0
kinematik[91].zero_orientation[1]    0
kinematik[91].zero_orientation[2]    1
Beschreibung von Flansch und Werkzeug 2:
Null-Orientierung des Werkzeugs

Beispiel

Null-Orientierung des Werkzeuges mit 45 Grad Winkel- mit Normierung

# Werkzeug steht im 45°-Winkel zu Y- und Z-Achse
kinematik[91].zero_orientation[0]    0
kinematik[91].zero_orientation[1]    0.707
kinematik[91].zero_orientation[2]    0.707

Für die korrekte Berücksichtigung der Werkzeuglänge muss die Null-Orientierung ein Vektor der Länge 1 sein.

Beispiel

Null-Orientierung des Werkzeuges mit 45 Grad Winkel- mit Normierung der Länge 1

# Werkzeug steht im 45°-Winkel zu Y- und Z-Achse
kinematik[91].zero_orientation[0]    0
kinematik[91].zero_orientation[1]    0.707107
kinematik[91].zero_orientation[2]    0.707107