Realisierung CB Kopfkinematik
Die existierende Kinematik mit der ID 9, mit der CA Kopfkinematik, soll zu einer CB Kopfkinematik umgewandelt werden.
Konfiguration einer CB-Maschine
# CB-Maschine: XYZCB
#
kinematik[91].rtcp 1
# Programiermodus CB->19
kinematik[91].programming_mode 19
kinematik[91].number_of_axes 5
#WZ Orientierung in Nullstellung der Maschinenachsen
kinematik[91].zero_orientation[0] 0
kinematik[91].zero_orientation[1] 0
kinematik[91].zero_orientation[2] 1
#WZ Aufnahme in Nullstellung der Maschinenachsen
kinematik[91].zero_position[0] 0
kinematik[91].zero_position[1] 0
kinematik[91].zero_position[2] 0
#
# X-Achse Typ , Lage (Index 0)
kinematik[91].axis[0].type 1 #lin
kinematik[91].axis[0].orientation[0] 1
kinematik[91].axis[0].orientation[1] 0
kinematik[91].axis[0].orientation[2] 0
#
# Y-Achse Typ , Lage (Index 1)
kinematik[91].axis[1].type 1 #lin
kinematik[91].axis[1].orientation[0] 0
kinematik[91].axis[1].orientation[1] 1
kinematik[91].axis[1].orientation[2] 0
#
# Z-Achse Typ , Lage (Index 2)
kinematik[91].axis[2].type 1 #lin
kinematik[91].axis[2].orientation[0] 0
kinematik[91].axis[2].orientation[1] 0
kinematik[91].axis[2].orientation[2] 1
#
# C-Achse Typ , Lage (Index 3)
kinematik[91].axis[3].type 2 #rot
kinematik[91].axis[3].orientation[0] 0
kinematik[91].axis[3].orientation[1] 0
kinematik[91].axis[3].orientation[2] 1
#
# B-Achse Typ , Lage (Index 4)
kinematik[91].axis[4].type 2 #rot
kinematik[91].axis[4].orientation[0] 0
kinematik[91].axis[4].orientation[1] 1
kinematik[91].axis[4].orientation[2] 0
kinematik[91].axis[4].point[0] 0
kinematik[91].axis[4].point[1] 0
kinematik[91].axis[4].point[2] 1000000
#
# Reihenfolge der kinematischen Kette: YXZCB
kinematik[91].chain[0] 0 #X-Achse
kinematik[91].chain[1] 1 # Y-Achse
kinematik[91].chain[2] 2 # Z-Achse
kinematik[91].chain[3] 3 # C-Achse
kinematik[91].chain[4] 4 # B-Achse
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Die Parametrierung der Maschine kann analog zum Beispiel der CA-Maschine ebenfalls im NC-Programm festgelegt werden.