Bestehende Kinematiken nachbilden

Mit der Universellen Kinematik (ID91) ist es möglich, die meisten der kinematischen Transformationen aus der ISG Kinematikbibliothek nachzubilden. Dadurch können zum Beispiel Achsfehlstellungen kompensiert werden, siehe dazu Kapitel „Programmiermodi“.

Das folgende Parametrierbeispiel zeigt, wie man mit der Universalkinematik eine CA-Kopf-Kinematik (KIN9) nachbilden kann.

Die dargestellte Syntax des Beispiels ist ab der Version V3.00 verfügbar, für Versionen V2.11.2xxx muss die Syntax analog umgesetzt werden (siehe Programmierung bzw. Beschreibung der kinematischen Kette).

Beispiel

Nachbildung der Kinematik ID 9 mit universeller Kinematik

# Kinematik ID
trafo[1].id 91
# Werkzeug zeigt in Z-Richtung
trafo[1].zero_orientation[0]          0
trafo[1].zero_orientation[1]          0
trafo[1].zero_orientation[2]          1
# Nullposition des Werkzeugs
trafo[1].zero_position[0]          54000
trafo[1].zero_position[1]        -395000
trafo[1].zero_position[2]        -950000
# 5 Achsen (XYZCA)
trafo[1].number_of_axes   5
# X-Achse
trafo[1].axis[0].type                  1
trafo[1].axis[0].orientation[0]        1
trafo[1].axis[0].orientation[1]        0
trafo[1].axis[0].orientation[2]        0
trafo[1].axis[0].point[0]              0
trafo[1].axis[0].point[1]              0
trafo[1].axis[0].point[2]              0
# Y-Achse
trafo[1].axis[1].type                  1
trafo[1].axis[1].orientation[0]        0
trafo[1].axis[1].orientation[1]        1
trafo[1].axis[1].orientation[2]        0
trafo[1].axis[1].point[0]              0
trafo[1].axis[1].point[1]              0
trafo[1].axis[1].point[2]              0
# Z-Achse
trafo[1].axis[2].type                  1
trafo[1].axis[2].orientation[0]        0
trafo[1].axis[2].orientation[1]        0
trafo[1].axis[2].orientation[2]        1
trafo[1].axis[2].point[0]              0
trafo[1].axis[2].point[1]              0
trafo[1].axis[2].point[2]              0
# C-Achse
trafo[1].axis[3].type                  2
trafo[1].axis[3].orientation[0]        0
trafo[1].axis[3].orientation[1]        0
trafo[1].axis[3].orientation[2]        1
trafo[1].axis[3].point[0]         610000
trafo[1].axis[3].point[1]         195000
trafo[1].axis[3].point[2]              0
# A-Achse
trafo[1].axis[4].type                  2
trafo[1].axis[4].orientation[0]        1
trafo[1].axis[4].orientation[1]        0
trafo[1].axis[4].orientation[2]        0
trafo[1].axis[4].point[0]              0
trafo[1].axis[4].point[1]         165000
trafo[1].axis[4].point[2]        -700000
# Achsreihenfolge in kinematischer Kette
trafo[1].chain[0]                      0
trafo[1].chain[1]                      1
trafo[1].chain[2]                      2
trafo[1].chain[3]                      3
trafo[1].chain[4]                      4
# Programmiermodus CA
trafo[1].programming_mode             17
# RTCP-Modus, Winkel werden direkt programmiert
trafo[1].rtcp                          1