Angabe von Kinematik ID, Kinematiktyp und Versatzdaten

Um eine Kinematik verwenden zu können, muss diese durch die Kinematik ID (P-CHAN-00262) und den Kinematiktyp (P-CHAN-00829) eindeutig spezifiziert sein.

Die Kinematik-ID dient zur eindeutigen Identifizierung einer konfigurierten Kinematik aus der Liste aller konfigurierten Kinematiken. Sie darf nicht mehrfach konfiguriert werden.

Der Kinematiktyp bestimmt die Art und Struktur der Kinematik, wie sie z.B. in Übersicht klassifiziert sind.

Die Klassifizierung über Kinematik ID und -typ ist ab der CNC-Version V3.1.3080.09 verfügbar. Dies bietet den Vorteil, dass mehrere gleiche Kinematiktypen mit unterschiedlichen Versatzdaten in der gleichen Konfigurationsliste parametriert werden können und über die Kinematik ID wahlweise aktiviert werden kann.

Wird kein Kinematiktyp angegeben (Kinematiktyp 0), so wird der Wert der Kinematik ID automatisch dem Kinematiktyp zugewiesen.

Kinematiktyp (ab V3.1.3080.09)

Die zur Verwendung eines bestimmten Kinematiks notwendige Nummer ergibt sich aus dem angegebenen Kinematiktyp wie folgt:

KIN_TYP_1      1

KIN_TYP_2      2

usw.

In CNC-Versionen < V3.1.3080.09 ist die angegebene Kinematik ID identisch mit dem zu verwendenden Kinematiktyp.

Beispiel

Angabe von Kinematik ID, Kinematiktyp und Versatzparametern

Ab V3.00 muss die Kinematik wie folgt angegeben werden

trafo[0].id                    9000

trafo[0].type                  9

trafo[0].param[0]              5000000

trafo[0].param[1]              0

trafo[0].param[2]              0

trafo[0].param[3]              0

bei einer weiteren Transformation z.B. Kinematik ID 60 (hier ist kein Typ angegeben, daher wird dieser automatisch mit dem Wert 60 belegt)

trafo[1].id                    60

trafo[1].param[0]              2000000

trafo[1].param[1]              0

Die gleiche Angabe der Kinematik mit ID 9 für die mehrstufigen Transformationsangabe sieht wie folgt aus:

kin_step[0].trafo[0].id            9

kin_step[0].trafo[0].type          9

kin_step[0].trafo[0].param[0]      5000000

kin_step[0].trafo[0].param[1]      0

kin_step[0].trafo[0].param[2]      0

kin_step[0].trafo[0].param[3]      0

bei einer zweiten Transformationsstufe würde die Angabe der Kinematik wie folgt aussehen:

kin_step[1].trafo[0].id            1

kin_step[1].trafo[0].type          20

kin_step[1].trafo[0].param[0]      3000000

Konfiguration von zwei Transformation des gleichen Typs z.B. Kinematiktyp 9 mit zwei unterschiedlichen Datensätzen:

trafo[0].id                    9000

trafo[0].type                  9

trafo[0].param[0]              5000000

trafo[0].param[1]              1000

…

trafo[1].id                    8000

trafo[1].type                  9

trafo[1].param[0]              4550000

trafo[1].param[1]              7500

…

Die HDi-Versätze einer Kinematik korrespondieren mit den Kinematikversätzen in den Kanalparametern zu trafo[idx].param[i-1].

Diese Versätze können auch alternativ im entsprechenden Wert der Werkzeugparameter (P-TOOL-00009) eingetragen werden.

Die Einheiten der Versatzparameter ist bei translatorischen Versätzen 1.0 E-4 mm und bei rotatorischen Versätzen 1.0 E-4°.