KIN_TYP_206 – 5-Achsroboter auf Lineareinheit
Kinematische Struktur
Die Kinematische Struktur besteht aus einer Lineareinheit, die einen Fünfachs-Roboter trägt.
Achskonfiguration im NC-Kanal | ||
Achsbezeichner | X, Y, Z, A, B, C (A1, A2, A3, A4, A5, A6) | |
Achsindex | 0, 1, 2, 3, 4, 5 | |
Kinematische Struktur | ||
| Werkzeugachsen | Werkstückachsen |
NC-Achsen | X, Y, Z, A, B, C | - |
Achskonfiguration
Die folgende Achskonfiguration wird empfohlen.
Achsname | Achstyp (P-AXIS-00018) | Achsmodus (P-AXIS-00015) |
A1 | Linear | Linear |
A2 | Rotation | Linear |
A3 | Rotation | Linear |
A4 | Rotation | Modulo, 0° bis 360° oder Linear |
A5 | Rotation | Modulo, 0° bis 360° |
A6 | Rotation | Modulo, 0° bis 360° |
 | Um die Gefahr von Kollisionen zu verringern können für Achsen mit linearem Achsmodus Softwareendschalter konfiguriert werden. |
Die Lage der Achsen im Raum wird in der Nulllage der Maschine beschrieben. Für jede Rotationsachse wird ein Aufhängepunkt im Maschenkoordinatensystem angegeben.
Zu jeder Achse gibt es einen Längen- bzw. Winkeloffset.
Versatzdaten der Kinematik
HD-Versatz | param[i] | Beschreibung | Einheit |
HD1 | 0 | Werkzeugversatz in X-Richtung | 1.0 E-4 mm |
HD2 | 1 | Werkzeugversatz in Y-Richtung | 1.0 E-4 mm |
HD3 | 2 | Werkzeugversatz in Z-Richtung | 1.0 E-4 mm |
HD4 | 3 | Werkzeugrotation um die Z''-Achse | 1.0 E-4° |
HD5 | 4 | Werkzeugrotation um die Y'-Achse | 1.0 E-4° |
HD6 | 5 | Werkzeugrotation um die X-Achse | 1.0 E-4° |
HD7-HD9 | 6-8 | - |
|
HD10 | 9 | Abweichung A1 in XZ-Ebene | 1.0 E-4° |
HD11 | 10 | Abweichung A1 in XY-Ebene | 1.0 E-4° |
HD12 | 11 | Längenoffset für A1 | 1.0 E-4 mm |
HD13 | 12 | X-Koordinate des Aufhängepunktes von A2 | 1.0 E-4 mm |
HD14 | 13 | Y-Koordinate des Aufhängepunktes von A2 | 1.0 E-4 mm |
HD15 | 14 | Z-Koordinate des Aufhängepunktes von A2 | 1.0 E-4 mm |
HD16 | 15 | Abweichung A2 in XZ-Ebene | 1.0 E-4° |
HD17 | 16 | Abweichung A2 in XY-Ebene | 1.0 E-4° |
HD18 | 17 | Winkeloffset für A2 | 1.0 E-4° |
HD19 | 18 | X-Koordinate des Aufhängepunktes von A3 | 1.0 E-4 mm |
HD20 | 19 | Y-Koordinate des Aufhängepunktes von A3 | 1.0 E-4 mm |
HD21 | 20 | Z-Koordinate des Aufhängepunktes von A3 | 1.0 E-4 mm |
HD22 | 21 | Abweichung A3 in XZ-Ebene | 1.0 E-4° |
HD23 | 22 | Abweichung A3 in XY-Ebene | 1.0 E-4° |
HD24 | 23 | Winkeloffset für A3 | 1.0 E-4° |
HD25 | 24 | X-Koordinate des Aufhängepunktes von A4 | 1.0 E-4 mm |
HD26 | 25 | Y-Koordinate des Aufhängepunktes von A4 | 1.0 E-4 mm |
HD27 | 26 | Z-Koordinate des Aufhängepunktes von A4 | 1.0 E-4 mm |
HD28 | 27 | Abweichung A4 in XZ-Ebene | 1.0 E-4° |
HD29 | 28 | Abweichung A4 in XY-Ebene | 1.0 E-4° |
HD30 | 29 | Winkeloffset für A4 | 1.0 E-4° |
HD31 | 30 | X-Koordinate des Aufhängepunktes von A5 | 1.0 E-4 mm |
HD32 | 31 | Y-Koordinate des Aufhängepunktes von A5 | 1.0 E-4 mm |
HD33 | 32 | Z-Koordinate des Aufhängepunktes von A5 | 1.0 E-4 mm |
HD34 | 33 | Abweichung A5 in YZ-Ebene | 1.0 E-4° |
HD35 | 34 | Abweichung A5 in XY-Ebene | 1.0 E-4° |
HD36 | 35 | Winkeloffset für A5 | 1.0 E-4° |
HD37 | 36 | X-Koordinate des Aufhängepunktes von A6 | 1.0 E-4 mm |
HD38 | 37 | Y-Koordinate des Aufhängepunktes von A6 | 1.0 E-4 mm |
HD39 | 38 | Z-Koordinate des Aufhängepunktes von A6 | 1.0 E-4 mm |
HD40 | 39 | Abweichung A6 in XZ-Ebene | 1.0 E-4° |
HD41 | 40 | Abweichung A6 in XY-Ebene | 1.0 E-4° |
HD42 | 41 | Winkeloffset für A6 | 1.0 E-4° |
HD43 | 42 | Kardanwinkel alpha der A6-Achse | 1.0 E-4° |
Werkzeugversatzdaten der Kinematik
Für ein an der Achse A6 angeflanschtes Werkzeug stehen die Parameter HD1 bis HD6 zur Verfügung.
| Falls eine Werkzeuglänge aktiv ist (`V.G.WZ_AKT.L`.), wird sie auf `HD2` addiert. |