KIN_TYP_213- Fünfachs-Palettierroboter
Die Gelenkachsen sind 1,2,3,4,5. Achse 1 rotiert um die Z-Achse des kartesischen Koordinatensystems. Der Roboter ist in Abbildung 2 in der Nullposition aller Gelenkachsen dargestellt.
 | Kinematik verfügbar ab CNC-Version V3.1.3081 bzw. V3.1.3108 |
Die Drehung in positiver Richtung entspricht der mathematisch positiven Drehrichtung im kartesischen Koordinatensystem. Die Gelenkachsen G2, G3, G4 müssen als Linearachsen konfiguriert sein (mit begrenztem Bewegungsbereich).
Die Gelenkachse G5 muss als Moduloachse im Bereich -180° bis +180° konfiguriert sein. Die Gelenkachse G1 kann, sofern es keine Einschränkungen durch z.B. Schleppkabel zu berücksichtigen gibt, wahlweise als Linear- oder Moduloachse konfiguriert sein.
| Bei kartesischer Programmierung muss der Flansch zunächst parallel zur X/Y-Ebene des Basiskoordinatensystems ausgerichtet werden (B=0). Nur so führt eine Programmierung des C-Winkels zur erwarteten Ausrichtung des Flansches/ Werkzeugs. Wird der Roboter dennoch mit B ≠ 0 betrieben, entspricht die resultierende Bewegung gegebenenfalls nicht der erwarteten Ausrichtung. |
| Die programmierte Werkzeugorientierung bezieht sich bei dieser Kinematik im Standardfall auf das kartesische Grundkoordinatensystem der Maschine. |
Achskonfiguration im NC-Kanal | ||
Achsbezeichner | X, Y, Z, B, C (G1, G2, G3, G4, G5) | |
Achsindex | 0, 1, 2, 3, 4 | |
Kinematische Struktur | ||
| Werkzeugachsen | Werkstückachsen |
NC-Achsen | X, Y, Z, B, C | - |
Versatzdaten der Kinematik
HD-Versatz | param[i] | Beschreibung | Einheit |
HD1 | 0 | Werkzeug-Z-Versatz im Flanschkoordinatensystem | 1.0 E-4 mm |
HD2 | 1 | Werkzeug-X-Versatz im Flanschkoordinatensystem | 1.0 E-4 mm |
HD3 | 2 | Werkzeug-Y-Versatz im Flanschkoordinatensystem | 1.0 E-4 mm |
HD6 | 5 | Winkel für Werkzeugrotation um die Z-Achse | 1.0 E-4° |
HD7 | 6 | Z-Versatz Fußpunkt zu G2 | 1.0 E-4 mm |
HD8 | 7 | Versatz G2 zu G3 | 1.0 E-4 mm |
HD9 | 8 | X-Versatz G3 zu G4 | 1.0 E-4 mm |
HD10 | 9 | X-Versatz G4 zu G5 | 1.0 E-4 mm |
HD11 | 10 | X-Versatz Fußpunkt zu G2 | 1.0 E-4 mm |
HD12 | 11 | Z-Versatz G4 zu G3 Hinweis: Vorzeichen positiv, die Drehachse von Gelenk 3 liegt in positiver Z-Richtung oberhalb der Drehachse von Gelenk 4. | 1.0 E-4 mm |
HD14 | 13 | Rotatorischer Versatz für die Nullstellung der Robotergelenkachse 2 | 1.0 E-4° |
HD15 | 14 | Rotatorischer Versatz für die Nullstellung der Robotergelenkachse 3 | 1.0 E-4° |
HD21 | 20 | Drehrichtung der Gelenkachse 1: 0 (positiv), 1 (negativ) | [ - ] |
HD22 | 21 | Drehrichtung der Gelenkachse 2: 0 (positiv), 1 (negativ) | [ - ] |
HD23 | 22 | Drehrichtung der Gelenkachse 3: 0 (positiv), 1 (negativ) | [ - ] |
HD24 | 23 | Drehrichtung der Gelenkachse 4: 0 (positiv), 1 (negativ) | [ - ] |
HD25 | 24 | Drehrichtung der Gelenkachse 5: 0 (positiv), 1 (negativ) | [ - ] |
HD36 | 35 | Rotatorischer Versatz für die Nullstellung der Robotergelenkachse 1 | 1.0 E-4° |
HD37 | 36 | Rotatorischer Versatz für die Nullstellung der Robotergelenkachse 4 | 1.0 E-4° |
HD38 | 37 | Rotatorischer Versatz für die Nullstellung der Robotergelenkachse 5 | 1.0 E-4° |
HD48 | 47 | Z-Versatz G4 zu G5. Hinweis: Vorzeichen positiv: Flansch liegt in positiver Z-Richtung unterhalb G4 | 1.0 E-4 mm |
Programmierbeispiel
Fünfachs-Palletierroboter