Posen der Kinematik des Sechsachs-Gelenkarmroboters

Mit Pose wird die Position und Ausrichtung des TCP bezeichnet. Die hier vorliegende Sechsachs-Gelenkarmroboter-Kinematik (KIN_TYP_45) kann eine Pose mit bis zu acht verschiedenen Gelenkkonfigurationen erreichen.

Posen der Kinematik des Sechsachs-Gelenkarmroboters 1:

Pose 1- Status B000

Posen der Kinematik des Sechsachs-Gelenkarmroboters 2:

Pose 2- Status B001

Posen der Kinematik des Sechsachs-Gelenkarmroboters 3:

Pose 3- Status B010

Posen der Kinematik des Sechsachs-Gelenkarmroboters 4:

Pose 4- Status B011

Posen der Kinematik des Sechsachs-Gelenkarmroboters 5:

Pose 5- Status B100

Posen der Kinematik des Sechsachs-Gelenkarmroboters 6:

Pose 6- Status B101

Posen der Kinematik des Sechsachs-Gelenkarmroboters 7:

Pose 7- Status B110

Posen der Kinematik des Sechsachs-Gelenkarmroboters 8:

Pose 8- Status B111

Mit dem Posen-Status werden die möglichen Gelenkkonfigurationen identifiziert.

	Bei aktiver Transformation kann der Roboter seinen Posenstatus nicht ändern.