KIN_TYP_13/14 - Stirnflächentransformation

Bei Bearbeitung der Stirnfläche (#FACE) mit den Kinematik IDs 13 oder 14 wird von idealer Maschinenstruktur ausgegangen.

Mechanische Offsetkorrekturen in Y-Richtung

Die Wirkung der mechanischen Offsetkorrekturen sind abhängig von der Maschinen-ID bei C-Achs-Stirnflächenbearbeitung (P-CHAN-00008).

Eigenschaften des Y-Versatzes:

Bei Stirnflächentransformation 2, also P-CHAN-00008=2 und somit Kinematik ID 14 ist ein Durchfahren durch die Drehmitte nicht möglich.
Der Y-Versatz führt hier zur Vergrößerung des kritischen Bereichs um das Drehzentrum herum. Bei der idealen Kinematik ist dies hingegen nur ein Punkt.
Der Y-Versatzes führt zu einem kritischen Bereich (Kreis in Drehmitte) der nicht angefahren werden kann.
Die Dynamik in der Nähe des kritischen Bereichs ist aufgrund des Y-Versatzes unsymmetrisch.

Die Drehrichtung kann über den HD-Parameter HD5 eingestellt werden.

HD5 = 0 (Standard)

KIN_TYP_13/14 - Stirnflächentransformation 2:

HD5 = 1

KIN_TYP_13/14 - Stirnflächentransformation 3:

Versatzdaten der Kinematiken

HD-Versatz	param[i]	Beschreibung	Einheit
HD1	0	Z-Versatz bis Spannpunkt des Werkzeugs	1.0 E-4 mm
HD2	1	Nicht belegt
HD3	2	Nicht belegt
HD4	3	Y-Versatz	1.0 E-4 mm
HD5	4	Drehrichtung	[-]

Programmierbeispiel

Änderung der Drehrichtung in Stirnflächenbearbeitung

%L sub_face_mach

N10 #FACE[X, C]

N20 X1 C0

N30 $FOR P1=1, 2, 1

N40 P2 = P1*0.1

N50 G01 XP2 F2000

N[60+P1] G02 I-P2

N70 $ENDFOR

N80 #FACE OFF

M29

%main

V.G.KIN[13].PARAM[0]=1000000

V.G.KIN[13].PARAM[1]=0

V.G.KIN[13].PARAM[2]=0

V.G.KIN[13].PARAM[3]=P10*10000

V.G.KIN[13].PARAM[4]=1

N100 #SET AX[X,1,0][Y,2,1][Z,3,2][C,5,3]

N200 G00 X10 Y0 Z100 C0

N300 V.G.KIN[13].PARAM[4] = 0.0

N400 LL SUB_FACE_MACH

N500 V.G.KIN[13].PARAM[4] = 1.0 (Drehrichtung umschalten)

N600 LL SUB_FACE_MACH

N700 V.G.KIN[13].PARAM[4] = 0.0

N800 LL SUB_FACE_MACH

M30

TCP-Position links der Drehmitte

Die X_TCP Position und damit auch die X_ACS Position liegen ohne Offsets auf der rechten Seite vom Drehpunkt der Werkstückdrehachse (bei face_id 1 und face_id 2). Die Bearbeitung erfolgt auf der rechten Seite.

Bei Verwendung von P-CHAN-00008=2 (face_id 2) kann auch der TCP auf der linken Seite bearbeiten. Der Wechsel von links nach rechts kann bei inaktiver Kinematik erfolgen. Die X-Achse muss vor Anwahl der Kinematik auf die negative Position, links von der Drehmitte, positioniert werden.

TCP- Bearbeitung rechts von der Drehmitte

KIN_TYP_13/14 - Stirnflächentransformation 4:

TCP- Bearbeitung links von der Drehmitte

KIN_TYP_13/14 - Stirnflächentransformation 5: