Einschränkungen und Begrenzungen
Folgende Einschränkungen gelten bei der Verwendung der Koppelkinematik
- Es können maximal 3 Kinematiken Teil einer Koppelkinematik sein
- Pro Gruppe können maximal 3 Kinematiken konfiguriert werden
- Es können maximal 2 Gruppen konfiguriert werden
- Der programmierte TCP ist immer der ersten Gruppe (Index 0) zugeordnet
- Es kann nur ein programmierter TCP konfiguriert werden
- Im Handbetrieb (G200) dürfen die Achsen des TCP und einer Teilkinematik nicht gleichzeitig bewegt werden, wenn diese denselben Freiheitsgrad besitzen (z.B. Bewegung in X-Richtung). Sonst wird die Warnung ID 51065 ausgegeben.
Funktionseinschränkungen der CNC
Folgende Funktionen der CNC sind bei aktiver Koppelkinematik nicht verwendbar und werden mit einer entsprechenden Fehlermeldung unterbunden:
- Handbetrieb mit paralleler Interpolation (G201) (ID 22092)
- Mehrstufige Transformationen (ID 22093)
- 2-Pfadprogrammierung (ID 22094)
- Referenzpunktfahrt mit den TCP-Achsen (ID 22091)
- PTP-Überschleifverfahren, verwenden von -#CONTOUR MODE[PTP ..] (ID 22122)