Übersicht
Aufgabe
Die Koppelkinematik ist eine kinematische Transformation, die es ermöglicht, aus mehreren einzelnen Kinematiken eine größere, komplexe Kinematik aufzubauen. Sie beschreibt den Zusammenhang der einzelnen Teilkinematiken und stellt keine neue Maschinenkinematik zur Verfügung.
Einsatzmöglichkeiten
Die Teilkinematiken können
- als kinematische Kette gestapelt werden,
- als kinematischer Baum parallel betrieben werden,
- oder als Mischung der beiden Varianten eingesetzt werden.
Damit lässt sich beispielsweise zur Erweiterung des Arbeitsraumes eine kinematische Kette aus einem Roboter, der auf einer Linearachse steht, bilden.
Der Parallelbetrieb ermöglicht es z.B. einem Roboter, der an einem Dreh-Schwenktisch arbeitet, den Bewegungen des Tisches zu folgen.
 | Diese Funktionalität ist verfügbar ab CNC-Version V3.1.3080 bzw. V3.1.3108 |
| Diese Funktionalität ist eine lizenzpflichtige Zusatzoption. |
Parametrierung
Die Koppelkinematik hat den Kinematiktyp 210. Die detaillierte Parametrierung ist vom Aufbau der jeweiligen Maschine abhängig und wird im Kapitel Parameter näher beschrieben.
Programmierung
Die Programmierung kann als Mischform aus TCP-Programmierung und/oder Programmierung der einzelnen Kinematik erfolgen.
Im Kapitel Programmierung werden die Programmiervarianten erläutert.
Obligatorischer Hinweis zu Verweisen auf andere Dokumente
Zwecks Übersichtlichkeit wird eine verkürzte Darstellung der Verweise (Links) auf andere Dokumente bzw. Parameter gewählt, z.B. [PROG] für Programmieranleitung oder P-AXIS-00001 für einen Achsparameter.
Technisch bedingt funktionieren diese Verweise nur in der Online-Hilfe (HTML5, CHM), allerdings nicht in PDF-Dateien, da PDF keine dokumentenübergreifenden Verlinkungen unterstützt.