Vermessung einer Rundachse mit aktiver Kinematik
Dieses Beispiel zeigt die Vermessung eines Rundtischs durch einen Sechsachs-Gelenkarmroboter.
Für die Vorpositionierung innerhalb des Zyklus dürfen nur Linearachsen und in eine kinematische Transformation eingebundene Rotationsachsen gefahren werden. Da der Roboter lediglich Rotationsachsen besitzt, müssen diese zwingend in eine kinematische Transformation eingebunden sein.
Der zu vermessende Rundtisch darf dabei nicht in die kinematische Transformation eingebunden sein.
Der zu vermessende Rundtisch rotiert ortsfest um die Z-Achse. Da die zu vermessende Rotationsachse ortsfest ist, muss die Kalibrierkugel so angebracht werden, dass sie durch den Rundtisch mitrotiert wird. In diesem Fall ist eine Platzierung auf dem Rundtisch möglichst weit entfernt vom Drehzentrum zu wählen.
Folgende Parametrierung ist zur erfolgreichen Zyklusdurchführung denkbar.
- Es wird erwartet, dass die zu vermessende Schwenkachse um die Z-Achse rotiert: @P91=0, @P92=0, @P93=1
- Die Vorpositionierung soll im Handbetrieb erfolgen: @P90=1
- Der Index der zu vermessenden Rotationsachse hat den Wert 6: @P89=6
- Der Durchmesser der Kalibrierkugel beträgt 50 mm: @P87=50
- Die Vermessung der Kugel soll mit dem Sicherheitsabstand von 30 mm erfolgen: @P13=50
- Messbewegungen in Z-Richtung sollen die Länge 30 mm besitzen: @P6=30
- Um bei horizontalen Messbewegungen eine Berührung der Kalibrierkugel sicherzustellen, wird der Überfahrbereich auf 10mm gesetzt: @P33=10
Es ergibt sich folgender Zyklusaufruf:
Die Vorpositionierung zwischen den Messungen erfolgt über den Handbetrieb mit aktiver kinematischer Transformation. Wichtig ist, dass die Orientierung des Messtasters dabei nicht verändert wird. Es dürfen nur die X-, Y- und Z-Koordinaten im aktuellen Programmierkoordinatensystem verändert werden.