Erweiterte Arbeitsdaten: TcCncOriParameter

Funktionalität verfügbar ab V3.01.3081.7, V3.1.3115.0 bzw. V4.19.0.0

Parameter der Methoden

Type = EcCncTrafoPosOriParameterBase

Die Parameter für die einzelnen Methoden werden über folgende erweiterte Struktur TcCncPosOriParameter übergeben. Die von der CNC bereitgestellte Datenstruktur wird anhand des Parametertyps kenntlich gemacht.

struct TcCncPosOriParameter: public TcCncParam

EcCncTrafoOriParameter type

double *mcs; // MCS Werte

double *ori; // Werte der Orientierungsmatrix [9]

double *pos; // Positionswert [3]

unsigned long dim_mcs; // Dimension MCS Koordinaten

unsigned long prog_axis; // Bitmaske der programmierten Achsen

unsigned long locked_axis; // Bitmaske der gesperrten Achsen

unsigned short kin_id; // ID der aktiven Kinematik

MCS Werte

In MCS sind die MCS Koordinaten aus welchen die Position und Orientierung der Kinematik in der Funktion McsToPosOri() berechnet wird. Die Dimension des MCS Vektors wird von der in GetDimensions() angegebenen Dimension abgeleitet.

Die MCS Werte bilden den Input der Funktion McsToPosOri(), sowie den Output der Funktion PosOriToMcs().

Positionswert (Pos) und Orientierungsmatrix (Ori)

Beim Positionswert (Pos) handelt es sich um einen Vektor mit der Dimension 3. Dieser beinhaltet Position der Kinematik bezogen auf ihren Fußpunkt. Die Orientierungsmatrix (Ori) besteht auf einem Vektor der Dimension 9, welcher die 3x3 Rotationsmatrix darstellt.

Pos und Ori bilden den Input der Funktion PosOriToMcs(), sowie den Output der Funktion McsToPosOri().

Die Bitmasken prog_axis und locked_axis

Für eine Kinematik mit MCS der Dimension 7 (oder größer), ist die Funktion PosOriToMcs() nicht immer eindeutig. Aus diesem Grund wird in PosOriToMcs() der eigentliche Output Vektor MCS mit den aktuellen Koordinaten auch als Input verwendet. In Kombination mit prog_axis und locked_axis, welche jeweils eine Bitmaske der programmierten und gesperrten Achsen sind, können dann die MCS Werte berechnet werden.