Beispiele

Programmierbeispiel

CANopen-Antrieb mit Lageregelung im Antrieb

# [10-3Grad/s] -> 1200000 10-3Grad/s = 200 U/min

antr.sai_op_mode_change.v_velocity_control_on 1200000

# [10-3Grad/s] -> 300000 10-3Grad/s = 50 U/min

antr.sai_op_mode_change.v_position_control_on 300000

# Berücksichtigung der Geschwindigkeitsvorsteuerung

antr.sai_op_mode_change.feed_forward_v_weighting 500

antr.nbr_delay_cycles 4

# CANopen-Kv : 0x30C0:01 [1/s]

# CNC Kv : [0.01/s]

getriebe[0].kv 2000

#Wegauflösung des Antriebs [Incr./U]

#Wegauflösung CNC [Incr./0.0001°]

getriebe[0].wegaufz 1048576

getriebe[0].wegaufn 3600000

#Normierung der Geschwindigkeit CNC [Incr./0.001°]

antr.v_time_base 0 (0=min,1=sec,2=ta)

antr.v_reso_num 1

antr.v_reso_denom 36

SERCOS-Antrieb mit Lageregelung im Antrieb

# 0-main mode, 1-1st auxiliary, 2-2nd auxiliary, 3-3rd auxiliary

antr.sai_op_mode_change.v_velocity_control_on 1

# [10-3Grad/s] -> 1200000 10-3Grad/s = 200 U/min

antr.sai_op_mode_change.v_position_control_on 1200000

# [10-3Grad/s] -> 300000 10-3Grad/s = 50 U/min

antr.velocity_position_control_off 300000

# default ist 1

antr.nbr_delay_cycles 4

# CNC Kv : [0.01/s]

getriebe[0].kv 6666

SERCOS-Antrieb mit Lageregelung in der CNC

# Betriebsart Lageregelung in der CNC

antr.operation_mode CNC_POSITION_CONTROL

# [10-3Grad/s] -> 1200000 10-3Grad/s = 200 U/min

antr.sai_op_mode_change.v_velocity_control_on 1200000

# [10-3Grad/s] -> 300000 10-3Grad/s = 50 U/min

antr.sai_op_mode_change.v_position_control_on 300000

# CNC Kv : [0.01/s]

getriebe[0].kv 10000

# Skalierung Stellgroesse [°/min]:

# 1000 °/min = 10000000°/360° * 10^-4 U/min

getriebe[0].multi_gain_z 10000000

getriebe[0].multi_gain_n 360