Status & Turn (IS, IT)

Als Alternative zur achsspezifischen Positionierung und zur genaueren Positionsvorgabe einer #PTP Bewegung bei Industrierobotern besteht die Option, die Roboterpose zu der entsprechenden kartesischen Position mit anzugeben.

Die Roboterpose wird hierfür mit Hilfe des Status (IS) beschrieben.

Zusätzlich können die Vorzeichen der Achspositionen mit Hilfe des Turn (IT) beschrieben werden.

Die Programmierung von Turn ohne Status ist nicht zulässig.

Die Roboterpositionierung mit Status & Turn steht nur für den Kinematiktyp 45 zur Verfügung.

Status-Bit

Eine Übersicht der Roboterposen ist unter Posen der Kinematik des Sechsachs-Gelenkarmroboters zu finden.

Die Pose des Roboters wird in 3 Kriterien unterteilt. Trifft ein Kriterium zu, wird ein entsprechender Zahlenwert zum Status hinzugefügt.

1. Kriterium: Befindet sich die Handwurzel hinter Achse A1, wird dezimal 1 bzw. binär 1 addiert (im Bild links gelber Bereich)

2. Kriterium: Befindet sich die Handwurzel vor der Geraden durch die Achsen A2 und A3, wird dezimal 2 bzw. binär 10 addiert (Bild Mitte u. Rechts).

3. Kriterium: Gibt Position von Achse A5 an. Ist A5 > 0, wird dezimal 4 bzw. binär 100 addiert.

Turn-Bit (optional)

Der optionale Turn-Wert listet die negativen Vorzeichen der Achswinkel auf.

Betrachtet man den Turn-Wert in einer binären Darstellung, wird das Vorzeichen jedes Achswinkels einem Bit zugeordnet. Diese werden dann zu einer Zahl, dem Turn, addiert.

Ist der Achswinkel einer Achse < 0° ist der Wert 1.

Sind so alle 6 Achswinkel im negativen Bereich, ergibt sich ein Turn-Wert von dezimal 63 bzw. binär 111111, entsprechend bei 6 positiven Achswinkeln dezimal 0 und binär 000000.

Der Turn-Wert muss mit dem Status-Wert konsistent sein. Beispielsweise beschreibt eine 1 im Status-Bit 2 einen negativen A5-Winkel. Wird zusätzlich das A5-Turn-Bit auf 0 (positiver A5-Winkel) gesetzt, widersprechen sich der Status- und der Turn-Wert. In solch einem Fall wird eine Fehlermeldung ausgegeben.

Beschreibung

Zur eindeutigen Programmierung der Roboterposen (Kin_Typ_45) mit kartesischen Zielkoordinaten einer PTP-Bewegung stehen die zusätzlichen Parameter Status & Turn zur Verfügung.

Binärzahlen können mit der folgenden Syntax programmiert werden:

'B<0…1>', oder '2#<0…1>', bzw. '02#<0…1>'.

Bei Verwendung von Binärzahlen ergibt sich somit die folgende Syntax:

Status:   IS'Bxxx'

Turn:      IT'Bxxxxxx'

Bei Verwendung von Dezimalzahlen ergibt sich die folgende Syntax:

Status:   IS<expr>

Turn:      IT<expr>

Anzeigewerte

Folgende CNC-Objekte stehen für diese Funktionalität zur Verfügung:

• mc_st_valid_r: Gültigkeit des Status & Turn-Werts
  (Task COM- Indexgruppe 0x12010<C_ID> Indexoffset 0xB1)
• mc_st_status_r: Status-Wert der Kinematik 45
  (Task COM- Indexgruppe 0x12010<C_ID> Indexoffset 0xB2)
• mc_st_turn_r: Turn-Wert der Kinematik 45
  (Task COM- Indexgruppe 0x12010<C_ID> Indexoffset 0xB3)

Sind Status & Turn nicht programmiert, wird der Zielpunkt auf Achswinkelebene per "Shortest Way-Strategie" ermittelt.

Programmierbeispiel

Status & Turn mit Binärzahlen programmiert

Programmierbeispiel

Status & Turn mit Dezimalzahlen programmiert