Programmierung und Konfiguration für 6-Achskinematiken (Roboter) (#ORI MODE)
Die Auswertung der Punkt-Vektorprogrammierung nach Trafoanwahl wird durch den NC-Befehl #ORI MODE[..]aktiviert. Für die klassische Punkt-Vektor-Darstellung wird der Mode VECTOR_ABC oder VECTOR_IJK gesetzt. Er bleibt bis zum Programmende (M30) oder einer erneuten programmierten Änderung gültig. Das Verhalten der feststehenden Drehachse wird über 2 zusätzliche Schlüsselworte festgelegt.
Syntax für Punkt-Vektor-Darstellung: |
#ORI MODE [ VECTOR_ABC | VECTOR_IJK FIXED_AX_IDX=.. ] oder #ORI MODE [ VECTOR_ABC | VECTOR_IJK TOOL_AX_IN_PLANE=.. ] |
VECTOR_ABC | A, B, C sind Komponenten des Richtungsvektors. Die Adressbuchstaben A, B, C sind zwingend zu verwenden; - sie haben keinen Bezug zu den konfigurierten Achsnamen in der Kanalliste. Die Vektorkomponenten müssen nicht normiert sein. |
VECTOR_IJK | I, J, K sind Komponenten des Richtungsvektors. Die Adressbuchstaben I, J, K sind zwingend zu verwenden. Die Vektorkomponenten müssen nicht normiert sein. Die gleichzeitige Kreisprogrammierung nach DIN 66025 über I, J, K ist nicht zulässig. |
Aus den 3 Vektorkomponenten ergeben sich steuerungsintern für 2 Achsen Drehwinkel zur Werkzeugorientierung. Die Winkelstellung der dritten Drehachse ergibt sich zum Anwahlzeitpunkt der kinematischen Transformation aus den Gelenkwinkelstellungen und bleibt während der Vektorprogrammierung unverändert.
Der Achsindex der Drehachse, die gemäß Eulerkonvention nicht an der Orientierung beteiligt ist, ergibt sich aus der Betrachtung der Reihenfolge der Achsen, über die die Position und Handorientierung des Roboters definiert wird (siehe hierzu Beschreibung P-CHAN-00178).
FIXED_AX_IDX=.. | Achsindex der feststehenden Drehachse. |
Beispiel: Drehachse C Winkelstellung 45° bei Anwahl, FIXED_AX_IDX = 5
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Startorientierung des Roboters Orientierung im Zielpunkt
Alternativ zur fixen Drehachse kann auch die Ebene (YZ, ZX) festgelegt werden, in der entweder die Z oder Y-Werkzeugachse liegt. Der dritte Winkel wird dann so bestimmt, dass die gewählte Werkzeugachse im Zielpunkt parallel zur festgelegten Ebene liegt (siehe hierzu Beschreibung P-CHAN-00436).
TOOL_AX_IN_PLANE=.. | Ebene, zu der eine Werkzeugachse parallel liegt. |
Beispiel 1: Werkzeugachse Z (rot) parallel zur Basisebene ZX, TOOL_AX_IN_PLANE = 1
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Basisebene ZX: Startorientierung Orientierung im Zielpunkt
Beispiel 2: Werkzeugachse Y (grün) parallel zur Basisebene YZ, TOOL_AX_IN_PLANE = 2
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Basisebene YZ: Startorientierung Orientierung im Zielpunkt
#ORI MODE [VECTOR_...] bewirkt die Voranwahl der Orientierungsprogrammierung. Erst bei aktiver Transformation (#TRAFO ON) werden dann Punkt-Vektordarstellungen erkannt und ausgewertet
Syntax umschalten auf klassische Orientierungsprogrammierung: |
#ORI MODE [ ANGLE ] |
ANGLE | Winkelwerte über konfigurierte Achsnamen (Standard). |
Besonderheiten im Zusammenhang mit aktiven Koordinatensystemen (CS):
- Bei vollständigen 6-Achstransformationen und aktivem CS erfolgt die Abbildung der Orientierung immer unabhängig von P-CHAN-00247.
Alternativ kann die Punkt-Vektorprogrammierung mit P-CHAN-00177 vorkonfiguriert werden. Mit ori.mode bestimmt der Anwender, ob im NC-Programm die mit A, B, C oder I, J, K programmierten Werte bei aktiver kinematischer Transformation in ihrer Bedeutung als normale Koordinaten bzw. Winkelwerte eingelesen werden, oder als entsprechende Vektorkomponenten zu interpretieren sind.
Folgende Kennungen sind alternativ zu konfigurieren:
ori.mode | ANGLE | Winkelwerte über konfigurierte Achsnamen (Standard) |
ori.mode | VECTOR_ABC | Vektorkomponenten über A, B, C |
ori.mode | VECTOR_IJK | Vektorkomponenten über I, J, K |
Wenn ori.mode nicht belegt wurde, dann ist die Standardeinstellung für die Orientierungs-programmierung aktiv (Orientierungsvorgabe über Drehwinkel).
Der Achsindex der feststehenden Drehachse wird in P-CHAN-00178 angegeben:
ori.fixed_axis_index <idx> Achsindex der feststehenden Drehachse
Die Ebene, zu der eine Werkzeugachse parallel liegt, wird im Kanalparameter P-CHAN-00436 angegeben:
ori.tool_ax_in_plane <id> Ebene, zu der die Werkzeugachse parallel liegt
Die Angaben von feststehender Drehachse P-CHAN-00178 und der Ebene der Werkzeugachse P-CHAN-00436 sind zueinander exklusiv. Wenn beide Parameter belegt sind, erfolgt im Hochlauf der Steuerung die Ausgabe der Meldung ID 22027 und beide Werte werden zu Null korrigiert.
Programmierbeispiel
Umschalten der Orientierungsprogrammierung auf Punkt-Vektordarstellung (ABC) und Angabe der feststehenden Drehachse
Programmierbeispiel
Umschalten der Orientierungsprogrammierung auf Punkt-Vektordarstellung (IJK) und Angabe der Ebene, zu der die Werkzeugachse parallel liegt