Dynamisch optimiertes Überschleifen der gesamten Kontur
Dieses Verfahren ist für Handhabungsaufgaben geeignet, bei denen der Vorschub in der verrundeten Kontur nicht konstant sein muss. Die Überschleifkurve wird so gewählt, dass mindestens eine beteiligte Achse die zur Verfügung stehende Dynamik ausnutzt. Im Gegensatz zum dynamisch optimierten Überschleifen (DIST_SOFT) wird bei diesem Verfahren die ganze Kontur einbezogen. Folgende Abbildung zeigt eine typische Anwendung:
Die übergreifende Planung vermeidet unnötige Beschleunigungsnullstellen an den Satzgrenzen und berechnet somit gleichförmige Geschwindigkeitsprofile wie in der Abbildung unten dargestellt.
Um weitere Anregungen zu reduzieren, ändern sich Beschleunigungen mit konstantem Ruck. Dabei setzen die Beschleunigungsphasen bereits in den Geradenstücken vor und nach der verrundeten Kontur ein:
Die Eckenabweichung definiert den Abstand der verrundeten Kontur zum programmierten Eckpunkt.
Falls der Punkt, ab dem die Originalkontur verlassen werden darf, bekannt ist, kann der Anwender alternativ auch die Eckenabstände des Vor- und Nachsatzes, um welche die angrenzenden Bewegungssätze verkürzt werden sollen, direkt angeben. Die Eckenabstände werden so beschränkt, dass die vorgegebene minimal verbleibende Satzlänge nicht unterschritten wird.
Syntax der Parametrierung: |
#CONTOUR MODE [PTP [PATH_DEV=..] [PATH_DIST=..] [MERGE=..] [<action>] ] |
PTP | Achsspezifisches Überschleifen mit Angabe des Eckenabstandes [ab V3.1.3052.01] |
PATH_DEV=.. | Maximale Eckenabweichung von der programmierten Kontur in [mm, inch *]. Standardwert: 1 mm *bei aktivem P-CHAN-00439 |
PATH_DIST=.. | Eckenabstand zum Vor- und Nachsatz (symmetrisch) in [mm, inch *], ab dem von der Originalkontur abgewichen werden darf. Die Angabe bezieht sich auf den Fahrweg der Vorschubachsen [ab V3.1.3079.16]. Standardwert : 1 mm *bei aktivem P-CHAN-00439 |
MERGE=.. | Zusammenfassen tangentialer Sätze [ab V3.1.3079.16] mit. 0: Kein Zusammenfassen 1: Zusammenfassen (Standard) |
<action> | Kennung für Ausführungszeitpunkt zusätzlicher Aktionen (M/H) mit: PRE_ACTION: Aktionen vor der Überschleifkurve. INTER_ACTION: Aktionen in der Überschleifkurve (Standard). POST_ACTION: Aktionen nach der Überschleifkurve. |
Hinweis | |
Das Verfahren ist nicht geeignet für:
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Hinweis | |
Voraussetzung für die Nutzung dieser Funktionalität ist die Parametrierung des Hochlaufparameters für jeden Kanal, in dem die Funktion verwendet werden soll. Beispiel für die Einstellung in der Hochlaufliste : |
Programmierbeispiel
Dynamisch optimiertes Überschleifen der gesamten Kontur
