Hilfsfunktion zur Berechnung der Bewegungsgrenzen im Werkstückkoordinatensystem (#GET WCS POSLIMIT)
Über den nachfolgenden Befehl werden die Grenzen der Bewegung im aktuellen Werkstückkoordinatensystem (WCS) in Richtung eines programmierten Bewegungsrichtungsvektors mit den Komponenten (VC1, VC2, VC3) berechnet. Die Vektorkomponenten müssen nicht normiert angegeben werden. Grundlage für die Wegbegrenzung sind die Softwareendschalter auf Achsebene. Die Steuerung berechnet auf Basis dieser Werte die Bewegungsgrenzen im aktuellen Koordinatensystem.
Syntax: |
#GET WCS POSLIMIT [ VC1=.. VC2=.. VC3=.. ] |
VC1=.., VC2=.., VC3=.. |
Komponenten des Richtungsvektors, Realzahl |
Das Ergebnis der Berechnung kann mit den folgenden globalen Variablen für die ersten drei Achsen im Koordinatensystem ausgelesen werden.
V.G.WCS_POSLIMIT_1 | Bewegungsgrenze in der ersten Hauptachse im WCS |
V.G.WCS_POSLIMIT_2 | Bewegungsgrenze in der zweiten Hauptachse im WCS |
V.G.WCS_POSLIMIT_3 | Bewegungsgrenze in der dritten Hauptachse im WCS |
Hinweis | |
Die programmierte Bewegungsrichtung muss bei der tatsächlich ausgeführten Bewegung zwingend eingehalten werden, ansonsten stimmen die berechneten Bewegungsgrenzen nicht! Ebenso dürfen bei aktiver kinematischer Transformation (#RTCP) keine rotatorischen Achsen programmiert werden! |
Programmierbeispiel
Hilfsfunktion zur Berechnung der Bewegungsgrenzen im Werkstückkoordinatensystem
