Positionierbewegungen ohne Ausgleichsbewegung (#PTP ON/OFF, #AX LOCK ALL, #AX UNLOCK ALL)
 | Nicht im Umfang der Standardlizenz! Die Nutzung dieser Funktionalität erfordert die Lizenzierung des Erweiterungspaketes "Transformationen". |
Syntax: | |
#PTP ON | Anwahl Trafo PTP Bewegungsführung |
#PTP OFF | Abwahl Trafo PTP Bewegungsführung |
Wenn nach Anwahl der kinematischen Transformation das Werkzeug positioniert und orientiert wird, führt dies zu Ausgleichsbewegungen in den Maschinenachsen, da die Werkzeugspitze (TCP) auf der Bahn geführt wird. Sind diese Ausgleichsbewegungen unerwünscht, so kann über die oben aufgeführten Befehle eine zeitoptimalere Bewegungsführung erreicht werden.
Bei 5-Achsmaschinen wird die Bewegung auf Basis des Werkzeugkopfbezugspunktes durchgeführt; - der Bezugspunkt bewegt sich mit dem programmierten Vorschub (F-Wort) oder Eilgang auf einer Geraden, der TCP nicht (siehe folgende Abb.).
Bei nicht kartesischen Maschinenstrukturen (z.B. Roboter, Tripod) bewegen sich weder der Bezugspunkt noch der TCP auf einer Geraden. Der programmierte Vorschub (F-Wort) oder Eilgang wirkt auf die Maschinenachsen. Es ist jedoch sichergestellt, dass am Ende der Bewegung der TCP auf dem programmierten PCS-Zielpunkt steht.
Die Bewegungsprogrammierung ist identisch zur PCS-Programmierung, die Umrechnung der PCS-Koordinaten in MCS-Koordinaten wird von der Steuerung ausgeführt. Im Unterschied zur Verwendung des Befehls #WCS TO MCS wird die Versatz- und Werkzeugverrechnung identisch wie bei aktiver kinematischer Transformation durchgeführt.
Nach #PTP ON aktives Konturüberschleifen (G261) arbeitet implizit mit dem DIST_SOFT-Verfahren. Somit ist sichergestellt, dass sich unabhängig von der aktiven Vorschubgruppe ein optimaleres Vorschubprofil ergibt. Nach #PTP OFF wird wieder das zuletzt parametrierte Überschleifverfahren aktiviert.
Hinweis | |
Während aktiver Trafo PTP Bewegungsführung werden im Echtzeitteil der CNC in den PCS-Koordinaten ACS-Werte angezeigt! |
Hinweis | |
Während aktiver Trafo PTP Bewegungsführung ist die An-/Abwahl zusätzlicher Koordinatentransformationen (#(A)CS ON/OFF, #MCS ON/OFF usw.) nicht erlaubt! |
Programmierbeispiel
Positionierbewegungen ohne Ausgleichsbewegung (PTP)
| Im Zusammenhang mit der Trafo PTP Bewegungsführung kann es erforderlich sein, für bestimmte Achsen die sich ergebenden Verfahrbewegungen aus technologischen Gründen zu unterdrücken (z.B. um innerhalb von Softwareendschaltergrenzen zu bleiben). Zu diesem Zweck können während aktiver PTP-Programmierung Bewegungen einzelner Achsen mit dem Befehl #AX LOCK/UNLOCK ALL temporär gesperrt werden. |
Syntax: | |
#AX LOCK [ { AX=<Achsname> } | { AXNR=.. } ] | Anwahl zu sperrender Achsen |
AX=<Achsname> | Namen der zu sperrenden Achsen |
AXNR=.. | Logische Nummern der zu sperrenden Achsen, Positive Ganzzahlen |
Syntax: | |
#AX UNLOCK ALL | Freigabe gesperrter Achsen. Sind mehrere Achsen gesperrt, so können diese nur gemeinsam wieder freigegeben werden. Die Freigabe nur bestimmter Achsen ist nicht möglich. Auch wenn nur eine einzelne Achse gesperrt ist, muss diese mit ALL freigegeben werden. |
Die Programmierung von #AX LOCK, #AX UNLOCK ALL ist nur während aktivem #PTP erlaubt.
Gesperrte ACS Ausgangsachsen der kinematischen Transformation bewegen sich nicht bei G00 und G01.
Programmierbeispiel
Positionierbewegungen ohne Ausgleichsbewegung (PTP)