Beispiel für CANopen-Antrieb
Für Nutzung der #DRIVE Befehle sind folgende Achsparameter notwendig:
antr.function[0].id MON_WINDOW
antr.function[0].wr_ident[0] 6065_00
antr.function[0].commu ACYCLIC
antr.function[0].data_type UNS32
antr.function[0].mask NOT_USED
antr.function[0].scaling_type UNSCALED
antr.function[0].scaling_factor 1.0
antr.function[0].min_limit 0.0
antr.function[0].max_limit 4294967295
antr.function[1].id TORQUE_LIMIT
antr.function[1].wr_ident[0] 6072_00
antr.function[1].commu ACYCLIC
antr.function[1].data_type UNS16
antr.function[1].mask NOT_USED
antr.function[1].scaling_type LINEAR
antr.function[1].scaling_factor 10.0
Weitere Informationen zur Nutzung des #DRIVE-Befehls unter [FCT-A10// Parametrierung des DRIVE-Befehls] zu finden.
Programmierbeispiel
Messfahrt mit CANopen-Antrieb
%Meas_fixed_stop
N010 #MEAS MODE [7]
;
N020 G0 Z100
; Drehmomentbegrenzung aktivieren
N030 #DRIVE WR SYN [AX=Z KEY=TORQUE_LIMIT VAL=10 WAIT]
; Schleppabstandsüberwachung im Antrieb ausschalten
N040 #DRIVE WR SYN [AX=Z KEY=MON_WINDOW VAL=4294967295 WAIT]
; Messfahrt starten
N050 G100 Z1000 F100
; Von Festanschlag wegfahren
N060 G01 Z100 F1000
; Schleppabstandsüberwachung wieder einschalten
N070 #DRIVE WR SYN [AX=Z KEY=MON_WINDOW VAL=1048575 WAIT]
; Drehmomentbegrenzung aufheben
N080 #DRIVE WR SYN [AX=Z KEY=TORQUE_LIMIT VAL=5000 WAIT]
;
N090 M30