Reversieren der Bewegungsrichtung

Reversieren, Gewichten der Reibungskurve

Beim Reversiervorgang der Achse (Nulldurchgang der Geschwindigkeit) erhält man beim Modell der Stribeck-Reibungskurve einen Sprung im vorgesteuerten Strom.

Um diese Diskontinuität zu vermeiden, überwacht die CNC das Reversieren einer Achse. Hierbei kann das Reibmodell vor und nach dem Nulldurchgang gewichtet werden.

Vor Nulldurchgang: Zeit [Anzahl der CNC-Takte]
Nach Nulldurchgang: Zurückgelegter Fahrweg [0.1 µm]

Reversieren der Bewegungsrichtung 1: — Gewichtung des Reibmodells vor / nach dem Nulldurchgang, beim Reversieren von negativer zur positiver Geschwindigkeit

	Findet kein Reversieren statt, d.h. wird die Achse nur abgebremst und fährt in gleicher Richtung weiter, so wird das Reibmodell nicht gewichtet.

Reversieren der Bewegungsrichtung 2: — Einbringung der Reibungskompensation im Regelkreis einer Achse