Schalten über NC-Befehl

CH=..

Quelle des dynamischen Koordinatensystems, dem gefolgt werden soll.

[1;12]: CNC-Kanalnummer, der das dynCS anzeigt.

ID=..

Quelle des dynamischen Koordinatensystems, dem gefolgt werden soll.

0:        PLC Interface

[1;12]: CNC-Masterkanalnummer, der das dynamische CS anzeigt.

SET_ZERO /
ABSOLUTE

Die aktuellen Positionen des Masters werden an die Decodierung gemeldet und können im NC-Programm nachfolgend eingerechnet werden. Dies kann dann implizit durch #TRACK CS ABS oder explizit durch die Kanalvariablen V.G.TRACK_CS.X/Y/Z/A/B/C erfolgen.

OPTION=..

Optionen, wie nachgeführt werden soll:

0:   es werden Translation und Rotation berücksichtigt. (Standard)

1:   es wird nur die Translation nachgeführt.

KIN_BASE

Es werden Schwankungen (im Bild rot) im kinematischen Fußpunkt kompensiert, so dass der TCP des Slaves ortsfest gehalten wird. Hierbei wird zunächst die fehlerhafte X/Y/Z-Verschiebung und danach die Drehung C-B-A des kinematischen Fußpunktes angegeben.

FILTER=..

Sind die Eingangsgrößen beim Ein-/Ausschalten der Funktion nicht 0, so würde dies zu einem Positionssprung in der programmierten Bahnkontur führen. Um dies zu verhindern, kann die angegebene Translation/Rotation über die angegebenen Takte geglättet über einen Filter weich ein-/ausgekoppelt werden.

== 0, Filter ist aus.

> 1, Filter wird mit explizit angegebener Filterzeit eingeschaltet.

Ohne Angabe ist der Filter mit Standardfilterzeit = 200 eingeschaltet.

WAIT

Bei aktiver Filterung wird vor Ausführung der nächsten NC-Zeile gewartet, bis die Kopplung komplett eingeschaltet ist. Ist dieser Modus nicht angegeben (Standard), so wird fliegend eingekoppelt.

X | Y | Z | A | B | C

Zusätzliche statische Verschiebung / Drehung des Fehlereinkoppelpunkts bezüglich des Kinematiknullpunkts (KIN_BASE=1).
Bei der Drehung gilt die Standarddrehreihenfolge der CNC: Drehung um Z, Drehung um Y, Drehung um X. Die Drehreihenfolge lässt sich auch durch Parametrierung von P-CHAN-00394 nicht ändern.

Statischer Offset zwischen Master und Slave (KIN_BASE=0).

ROT_TRANS

Die Angabe des Fehlers wird über eine Verschiebung und Drehung angegeben. Hierbei werden zunächst die Verschiebung und danach die Drehung gemessen. Wird die Verschiebung im bereits gedrehten Koordinatensystem gemessen, so kann dies durch folgende Einstellung angegeben werden.

WAIT

Bei aktiver Filterung wird vor Ausführung der nächsten NC-Zeile gewartet, bis die Kopplung komplett ausgeschaltet ist. Ist dieser Modus nicht angegeben (Standard), so wird fliegend ausgekoppelt.