ID 21321

Für das Effektor-Koordinatensystem muss Kinematiktransformation angewählt sein.

Beschreibung

Bei nicht kartesischen Maschinenkinematiken wie z.B. bei einer Hexapodkinematik wird bei der Anwahl des Effektor-Koordinatensystems (#ECS ON) festgestellt, dass die kinematische Transformation nicht aktiv ist.

Beispiel:

Falsch:
N10 #KIN ID[26]
N20 #TRAFO ON
N30 G01 G90 X10 Y10 Z100 A15 B15 C0 F5000
N40 G01 G90 X-10 Y-10 Z100 A15 B15 C0
N50 #TRAFO OFF
N60 #ECS ON
N70 G01 G90 X25 Y25 Z0 A-15 B-15 C0
:
N1000 M30
Richtig:
N10 #KIN ID[26]
N20 #TRAFO ON
N30 G01 G90 X10 Y10 Z100 A15 B15 C0 F5000
N40 G01 G90 X-10 Y-10 Z100 A15 B15 C0
N50 #ECS ON
N70 G01 G90 X25 Y25 Z0 A-15 B-15 C0
N80 #TRAFO OFF
:
N1000 M30

Reaktion

Klasse

2

Abbruch der NC-Programmbearbeitung.

Abhilfe

Klasse

3

Bei nicht kartesischen Maschinenkinematiken muss vor Anwahl des Effektor-Koordinatensystems (#ECS ON) die kinematische Transformation aktiviert sein (#TRAFO ON).

Für diese kinematischen Strukturen und der Angabe der Werkzeugorientierung über drei Raumdrehwinkel haben die Kanalparameter P-CHAN-00031, P-CHAN-00050 keinen Einfluss auf die #ECS Funktion.

Fehlertyp

1, Fehlermeldung aus dem NC-Programm.