Lastdaten lesen

Beschreibung

Mit dem Funktionsbaustein KRC_ReadLoadData werden die Lastdaten des Roboters gelesen (Traglastdaten oder Zusatzlastdaten). Jedes Werkzeug der Robotersteuerung hat eigene Lastdaten. Die Zusatzlastdaten gelten für den gesamten Roboter.

Eingänge

Parameter	Typ	Beschreibung
AxisGroupIdx	INT	Index der Achsgruppe 1 … 5
ExecuteCmd	BOOL	Die Anweisung wird bei einer steigenden Flanke des Signals ausgeführt.
Tool	INT	Nummer des TOOL-Koordinatensystems zum Lesen der Traglastdaten oder Nummer zum Lesen der Zusatzlastdaten 1 … 16: TOOL_DATA[1 … 16] -1: Zusatzlast A1 -2: Zusatzlast A2 -3: Zusatzlast A3

Parameter

Typ

Beschreibung

AxisGroupIdx

INT

Index der Achsgruppe

1 … 5

ExecuteCmd

BOOL

Die Anweisung wird bei einer steigenden Flanke des Signals ausgeführt.

Tool

INT

Nummer des TOOL-Koordinatensystems zum Lesen der Traglastdaten oder Nummer zum Lesen der Zusatzlastdaten

1 … 16: TOOL_DATA[1 … 16]
-1: Zusatzlast A1
-2: Zusatzlast A2
-3: Zusatzlast A3

Ausgänge

Parameter	Typ	Beschreibung
Fertig	BOOL	TRUE = Statement wurde ausgeführt
M	REAL	Masse
X, Y, Z	REAL	Lage des Schwerpunkts zum Flansch
A, B, C	REAL	Ausrichtung der Hauptträgheitsachsen zum Flansch
JX, JY, JZ	REAL	Massenträgheitsmomente
Fehler	BOOL	TRUE = Fehler im Funktionsbaustein
ErrorID	DINT	Fehlernummer
OrderID	DINT	OrderID-Nummer