Aktuelle Roboterposition lesen
Beschreibung
Mit dem Funktionsbaustein KRC_ReadActualPosition wird die aktuelle kartesische Istposition des Roboters gelesen. Diese wird zyklisch aktualisiert.
Eingänge
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Parameter |
Typ |
Beschreibung |
|---|---|---|
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AxisGroupIdx |
INT |
Index der Achsgruppe
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Ausgänge
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Parameter |
Typ |
Beschreibung |
|---|---|---|
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Valid |
BOOL |
TRUE = Daten sind gültig |
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Position |
E6POS |
Aktuelle kartesische Istposition ($POS_ACT auf der Robotersteuerung) Die Datenstruktur E6POS enthält alle Komponenten der kartesischen Istposition (= Position des TCP bezogen auf den Ursprung des BASE-Koordinatensystems). |
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X, Y, Z |
REAL |
Aktuelle Istposition in X-, Y-, Z-Richtung |
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A, B, C |
REAL |
Orientierung A, B, C in der aktuellen Istposition |
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Status |
INT |
Status der aktuellen Istposition |
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Turn |
INT |
Turn der aktuellen Istposition |
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Tool |
INT |
Nummer des aktuell verwendeten TOOL-Koordinatensystems ($ACT_TOOL_C auf der Robotersteuerung) |
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Base |
INT |
Nummer des aktuell verwendeten BASE-Koordinatensystems ($ACT_BASE_C auf der Robotersteuerung) |
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IPOMode |
INT |
Aktueller Interpolationsmodus ($IPO_MODE_C auf der Robotersteuerung) |