Lastdatenermittlung konfigurieren

Beschreibung

Mit dem Funktionsbaustein KRC_LDDconfig wird die Lastdatenermittlung konfiguriert.

Voraussetzung für die Ausführung des Funktionsbausteins ist, dass der Funktionsbaustein KRC_LDDcheckPos zuvor erfolgreich ausgeführt wurde.

Lastdatenermittlung konfigurieren 1: — Funktionsbaustein KRC_LDDconfig

Eingänge

Parameter	Typ	Beschreibung
AxisGroupIdx	INT	Index der Achsgruppe 1 … 5
ExecuteCmd	BOOL	Die Anweisung wird bei einer steigenden Flanke des Signals ausgeführt.
LoadA3Settings	INT	0: Keine Zusatzlast an Achse 3 1: Für den Roboter maximal zulässige Last an Achse 3 ($DEF_LA3_M, $DEF_LA3_CM, $DEF_LA3_J) 2: Bei Inbetriebnahme definierte Werte aus LOAD_A3_DATA werden verwendet (Default) 3: Übergebene Daten vom Funktionsbaustein werden übernommen und in der Datei $config.dat gespeichert
WarmUp	BOOL	TRUE = Vor der Lastdatenermittlung wird eine Warmfahrt durchgeführt. FALSE = Vor der Lastdatenermittlung wird keine Warmfahrt durchgeführt.
M_A3	REAL	Masse der Zusatzlast an Achse 3
X_A3	REAL	Lage des Massenschwerpunkts der Zusatzlast an Achse 3 bezogen auf das FLANGE-Koordinatensystem
Y_A3
Z_A3
A_A3	REAL	Orientierung des Massenschwerpunkts der Zusatzlast an Achse 3 bezogen auf das FLANGE-Koordinatensystem
B_A3
C_A3
JX_A3	REAL	Massenträgheitsmomente der Zusatzlast an Achse 3 bezogen auf das FLANGE-Koordinatensystem
JY_A3
JZ_A3
Mass	REAL	≤ 0: Traglast wird automatisch ermittelt > 0: Traglast ist aus CAD-Daten oder einer Messung bereits bekannt

Ausgänge

Parameter	Typ	Beschreibung
Busy	BOOL	TRUE = Anweisung wird aktuell übertragen oder wurde bereits übertragen
Done	BOOL	TRUE = Anweisung wurde ausgeführt
Error	BOOL	TRUE = Fehler im Funktionsbaustein
ErrorID	DINT	Fehlernummer