Signale der Sicherheitssteuerung lesen

Beschreibung

Mit dem Funktionsbaustein KRC_ReadSafeOPStatus werden Signale der Sicherheitssteuerung gelesen. (Nur relevant, wenn KUKA.SafeOperation installiert ist.)

Signale der Sicherheitssteuerung lesen 1: — Funktionsbaustein KRC_ReadSafeOPStatus

Eingänge

Parameter	Typ	Beschreibung
AxisGroupIdx	INT	Index der Achsgruppe 1 … 5
MASTERINGTEST_REQ_EXT	BOOL	TRUE = Justagereferenzierung wird von der SPS angefordert
BRAKETEST_REQ_EXT	BOOL	TRUE = Bremsentest wird von der SPS angefordert

Parameter

Typ

Beschreibung

AxisGroupIdx

INT

Index der Achsgruppe

1 … 5

MASTERINGTEST_REQ_EXT

BOOL

TRUE = Justagereferenzierung wird von der SPS angefordert

BRAKETEST_REQ_EXT

BOOL

TRUE = Bremsentest wird von der SPS angefordert

Ausgänge

Parameter	Typ	Beschreibung
Valid	BOOL	TRUE = Daten sind gültig
BRAKETEST_REQ_INT	BOOL	TRUE = Bremsentest von der Sicherheitssteuerung angefordert
MASTERINGTEST_REQ_INT	BOOL	TRUE = Justagereferenzierung von der Sicherheitssteuerung angefordert
BRAKETEST_MONTIME	BOOL	TRUE = Roboter wurde gestoppt, da Monitoring-Zeit für Bremsentest abgelaufen
BRAKETEST_WORK	BOOL	TRUE = Bremsentest wird aktuell durchgeführt
BRAKES_OK	BOOL	Flanke TRUE --> FALSE: Eine Bremse wurde als defekt erkannt
BRAKETEST_WARN	BOOL	Flanke FALSE --> TRUE: Für mindestens 1 Bremse wurde ermittelt, dass die Verschleißgrenze erreicht ist.
MASTERINGTESTSWITCH_OK	BOOL	TRUE = Referenztaster i. O.
Error	BOOL	TRUE = Fehler im Funktionsbaustein
ErrorID	DINT	Fehlernummer