Diagnosesignale lesen
Beschreibung
Mit dem Funktionsbaustein KRC_Diag werden Diagnosesignale der Robotersteuerung gelesen.
 | Der Funktionsbaustein darf pro Achsgruppe nur einfach instanziiert werden. Bei einer mehrfachen Instanziierung werden die Signale des zuletzt aufgerufenen Funktionsbausteins ausgegeben. |
Eingänge
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Parameter |
Typ |
Beschreibung |
|---|---|---|
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AxisGroupIdx |
INT |
Index der Achsgruppe
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ShowTrace |
BOOL |
TRUE = Anzeige der aktiven Funktionsbausteine im Meldungsfenster der KUKA smartHMI aktivieren FALSE = Anzeige der aktiven Funktionsbausteine im Meldungsfenster der KUKA smartHMI deaktivieren. Hinweis: Die Anzeige nur für Test- und Diagnosezwecke aktivieren. Wenn die Anzeige aktiv ist, ist kein Überschleifen mehr möglich und die Zykluszeit des Submit-Interpreters wird negativ beeinflusst. |
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MaxSubmitCycle |
INT |
Maximale Zykluszeit des Submit-Interpreters Default: 1 000 ms Hinweis: Wird die maximale Zykluszeit überschritten, wird das Signal $MOVE_ENABLE für die Fahrfreigabe zurückgesetzt. |
Ausgänge
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Parameter |
Typ |
Beschreibung |
|---|---|---|
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Valid |
BOOL |
TRUE = Daten sind gültig |
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QueueCount |
INT |
Anzahl der gepufferten Anweisungen
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PosActValid |
BOOL |
TRUE = Positionsdaten sind gültig (SAK) |
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BrakeActive |
BOOL |
TRUE = Roboter wird durch eine BRAKE-Anweisung angehalten |
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SubmitHeartbeat |
INT |
Heartbeat-Signal des Submit-Interpreters (Zähler wird in jedem Submit-Zyklus um 1 erhöht)
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SubmitCyc_Act |
REAL |
Aktuelle Zykluszeit des Submit-Interpreters; Einheit: ms Mittelwert über 1 000 ms = 1/Anzahl der Zyklen pro Sekunde |
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SubmitCyc_Min |
REAL |
Kürzeste Zykluszeit des Submit-Interpreters seit der letzten Verbindungsunterbrechung; Einheit: ms |
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SubmitCyc_Max |
REAL |
Längste Zykluszeit des Submit-Interpreters seit der letzten Verbindungsunterbrechung; Einheit: ms |
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SubmitCyc_Avg |
INT |
Mittelwert der Zykluszeit des Submit-Interpreters im Ermittlungszeitraum Avg_Duration; Einheit: ms |
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ActivePosOrderID |
DINT |
Order ID des KRC_Move-Bewegungsbefehls, der aktuell ausgeführt wird |
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ActiveOrderIDB |
DINT |
Order ID des aktuellen KRC_Move-Bewegungsbefehls im Vorlauf |
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Avg_Duration |
DINT |
Dauer des aktuellen Ermittlungszeitraums für den Mittelwert der Zykluszeit; Einheit: ms Der Ermittlungszeitraum beginnt nach einer Unterbrechung der Verbindung zum Submit-Interpreter oder nach spätestens 60 Minuten neu. |
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ProconosHeartbeat |
INT |
Lebenszeichen von ProConOS (Zähler wird in jedem ProConOS-Zyklus um 1 erhöht) |
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ProconosCyc_Act |
INT |
Aktuelle Zykluszeit von ProConOS; Einheit: ms Mittelwert über 1 000 ms = 1/Anzahl der Zyklen pro Sekunde |
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ProconosCyc_Min |
INT |
Kürzeste Zykluszeit von ProConOS seit der letzten Verbindungsunterbrechung; Einheit: ms |
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ProconosCyc_Max |
INT |
Längste Zykluszeit von ProConOS seit der letzten Verbindungsunterbrechung; Einheit: ms |
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ProconosCyc_Avg |
INT |
Mittelwert der Zykluszeit von ProConOS im Ermittlungszeitraum Avg_Duration; Einheit: ms |
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ErrorID_RI |
DINT |
Fehlernummer Roboter-Interpreter |
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ErrorID_SI |
DINT |
Fehlernummer Submit-Interpreter |
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ErrorID_PLC |
DINT |
Fehlernummer SPS |
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ErrorID_PCOS |
DINT |
Fehlernummer ProConOS |
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Error |
BOOL |
TRUE = Fehler im Funktionsbaustein |
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ErrorID |
DINT |
Fehlernummer |