Fehlermeldungen der Robotersteuerung lesen

Beschreibung

Mit dem Funktionsbaustein KRC_ReadKRCError wird der aktuelle Fehlerzustand der Robotersteuerung gelesen. Es werden nur Fehlermeldungen angezeigt, die von der Robotersteuerung generiert wurden.

	Meldungen können nur quittiert werden, wenn der Roboter stillsteht.

Fehlermeldungen der Robotersteuerung lesen 2: — Funktionsbaustein KRC_ReadKRCError

Eingänge

Parameter	Typ	Beschreibung
AxisGroupIdx	INT	Index der Achsgruppe 1 … 5
ExecuteCmd	BOOL	Die Anweisung wird bei einer steigenden Flanke des Signals ausgeführt.
Offset	INT	Wenn mehr als 10 Meldungen im Meldungspuffer stehen, kann über den Offset der gewünschte Startindex des Meldungspuffers ausgewählt werden. Beispiel: Wenn 15 Meldungen im Meldungspuffer stehen, muss der Offset 6 sein, damit die Meldungen 6 bis 15 gelesen werden.

Parameter

Typ

Beschreibung

AxisGroupIdx

INT

Index der Achsgruppe

1 … 5

ExecuteCmd

BOOL

Die Anweisung wird bei einer steigenden Flanke des Signals ausgeführt.

Offset

INT

Wenn mehr als 10 Meldungen im Meldungspuffer stehen, kann über den Offset der gewünschte Startindex des Meldungspuffers ausgewählt werden.

Beispiel: Wenn 15 Meldungen im Meldungspuffer stehen, muss der Offset 6 sein, damit die Meldungen 6 bis 15 gelesen werden.

Ausgänge

Parameter	Typ	Beschreibung
Done	BOOL	TRUE = Daten sind gültig
Error	BOOL	TRUE = Fehler im Funktionsbaustein
ErrorID	DINT	Fehlernummer
STOPMESS	BOOL	TRUE = Sicherheitskreis ist unterbrochen (Roboterfehler)
MessageCount	INT	Anzahl der Meldungen im Meldungspuffer
Message1 … Message10	DINT	Die Nummern von bis zu 10 Meldungen, die im Meldungspuffer stehen, können ausgegeben werden.