Fehlerzustände lesen und quittieren

Beschreibung

Mit dem Funktionsbaustein KRC_Error wird der aktuelle Fehlerzustand der mxA-Schnittstelle, der Fehlerzustand der Robotersteuerung und der Fehlerzustand der Funktionsbausteine gesammelt gelesen und quittiert.

Wenn mehrere Fehler gleichzeitig im Funktionsbaustein aufgetreten sind, wird nur die Fehlernummer angezeigt, die zuletzt aufgetreten ist. Fehler in einem Funktionsbaustein führen zum Entzug der Fahrfreigabe.

Wenn mehrere Fehler gleichzeitig aufgetreten sind, werden diese mit folgender Priorität angezeigt:

Fehler der mxA-Schnittstelle im Roboter-Interpreter
Fehler der mxA-Schnittstelle im Submit-Interpreter
ProConOS-Fehler
Fehler in der SPS
Fehler in einem Funktionsbaustein der lokalen SPS
Fehler der Robotersteuerung

Im Funktionsbaustein KRC_Error sind alle Diagnose-Funktionsbausteine enthalten, dadurch zeigt dieser Baustein alle wichtigen Diagnosedaten an.

Fehlerzustände lesen und quittieren 1: — Funktionsbaustein KRC_Error

Eingänge

Parameter	Typ	Beschreibung
AxisGroupIdx	INT	Index der Achsgruppe 1 … 5
MessageReset	BOOL	Quittiert Fehlermeldungen der mxA-Schnittstelle und der Robotersteuerung TRUE = Meldung quittieren Hinweis: Die Meldungen können nur quittiert werden, wenn der Roboter stillsteht.

Parameter

Typ

Beschreibung

AxisGroupIdx

INT

Index der Achsgruppe

1 … 5

MessageReset

BOOL

Quittiert Fehlermeldungen der mxA-Schnittstelle und der Robotersteuerung

TRUE = Meldung quittieren

Hinweis: Die Meldungen können nur quittiert werden, wenn der Roboter stillsteht.

Ausgänge

Parameter	Typ	Beschreibung
Error	BOOL	TRUE = Fehler im Funktionsbaustein
ErrorID	INT	Fehlernummer
NoHeartbeatKRC	BOOL	Submit-Interpreter sendet kein Lebenszeichen
NoHeartbeatPCOS	BOOL	ProConOS sendet kein Lebenszeichen
NotOnline	BOOL	Keine Verbindung zur Robotersteuerung
NotInitialized	BOOL	Es können keine Anweisungen ausgeführt werden, da die Verbindung nicht initialisiert wurde.
NoOpModeExt	BOOL	Roboter steht nicht in der Betriebsart Automatik Extern
NoMoveEnable	BOOL	Keine Fahrfreigabe vorhanden.
UserSafeNotOK	BOOL	Der Bedienerschutz ist verletzt. Das Signal $USER_SAF der Schnittstelle Automatik Extern ist nicht aktiv.
KrcErrorActive	BOOL	Fehlermeldungen der Robotersteuerung sind aktiv. Das Signal $STOPMESS der Schnittstelle Automatik Extern ist aktiv.
DrivesNotReady	BOOL	Die Antriebe sind nicht bereit. Das Signal $PERI_RDY der Schnittstelle Automatik Extern ist nicht aktiv.
NoProgActive	BOOL	Das Roboterprogramm ist nicht aktiv. Das Signal $PRO_ACT der Schnittstelle Automatik Extern ist nicht aktiv.