Programm abbrechen (erweitert)
Beschreibung
Mit dem Funktionsbaustein KRC_AbortAdvanced werden aktive und gepufferte Anweisungen und Bewegungen abgebrochen. Der Parameter Active gibt an, ob die Anweisung aktuell noch ausgeführt wird oder nicht. Falls der Roboter-Interpreter nicht mehr aktiv ist, kann dies dazu führen, dass die Anweisung zwar übertragen, aber noch nicht vollständig ausgeführt wurde.
Nicht abgebrochen werden die Anweisungen und Bewegungen von Funktionsbausteinen ohne BufferMode oder QueueMode und die zyklisch ausgeführt werden.
Mit dem Parameter BrakeReaction kann die Bremsreaktion des Roboters festgelegt werden.
 | KRC_AbortAdvanced wird nicht verarbeitet, wenn der Funktionsbaustein KRC_Interrupt aktiv ist. In diesem Fall muss das Programm zuerst mit KRC_Continue fortgesetzt werden, bevor es mit KRC_AbortAdvanced abgebrochen werden kann. |
Eingänge
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Parameter |
Typ |
Beschreibung |
|---|---|---|
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AxisGroupIdx |
INT |
Index der Achsgruppe
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ExecuteCmd |
BOOL |
Die Anweisung wird bei einer steigenden Flanke des Signals ausgeführt. |
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BrakeReaction |
INT |
Bremsreaktion des Roboters
Hinweis: Weitere Informationen zu den BRAKE-Anweisungen sind in der Bedien- und Programmieranleitung der KUKA System Software (KSS) zu finden. |
Ausgänge
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Parameter |
Typ |
Beschreibung |
|---|---|---|
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Busy |
BOOL |
TRUE = Anweisung wird aktuell übertragen oder wurde bereits übertragen |
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Active |
BOOL |
TRUE = Anweisung wird aktuell ausgeführt |
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Done |
BOOL |
TRUE = Anweisung wurde ausgeführt |
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Error |
BOOL |
TRUE = Fehler im Funktionsbaustein |
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ErrorID |
DINT |
Fehlernummer |