Ausgangssignale

ComBusy

Dieser Signalausgang zeigt an, dass der zugehörige Funktionsbaustein von der SPS in den Anweisungspuffer des Roboters gesendet und korrekt übertragen wurde.

ComAcpt

Dieser Signalausgang zeigt an, dass der zugehörige Funktionsbaustein von der SPS in den Anweisungspuffer des Roboters gesendet und korrekt übertragen wurde. Dieser Signalausgang ist identisch zum Signalausgang Done der KRC-Funktionsbausteine. Es wird empfohlen, diesen Signalausgang zum Überschleifen von Bewegungen zu verwenden.

Busy

Dieser Signalausgang zeigt an, dass mit der Ausführung des zugehörigen Funktionsbausteins begonnen wurde. Es ist jedoch möglich, dass der Funktionsbaustein noch nicht in den Anweisungspuffer des Roboters übertragen wurde. Dies unterscheidet diesen Signalausgang vom Signalausgang Busy der KRC-Funktionsbausteine.

Active

Dieser Signalausgang zeigt an, dass der zugehörige Funktionsbaustein aktuell auf dem Roboter ausgeführt wird. Er wird zurückgesetzt, wenn der Execute-Eingang zurückgesetzt wird.

Error

Dieser Signalausgang zeigt an, dass bei der Ausführung des zugehörigen Funktionsbausteins auf dem Roboter ein Fehler aufgetreten ist. In diesem Fall enthält der Signalausgang ErrorID eine Fehlernummer. Er wird zurückgesetzt, wenn der Execute-Eingang zurückgesetzt wird.

ErrorID

Dieser Signalausgang enthält eine Fehlernummer.

Die zur Fehlernummer gehörenden Fehler und Fehlerursachen sind hier beschrieben: (>>> Meldungen)

Command­Aborted

Dieser Signalausgang zeigt an, dass die Ausführung einer Anweisung oder Bewegung abgebrochen wurde.