Abfrage der Achsen

queryAxes

queryAxes()

Setzen Sie die MCS-Koordinaten (Maschinenkoordinatensystem) des Interpreters auf die Ist-Koordinaten der physikalischen Achsen. Die MCS-Koordinaten (Maschinenkoordinatensystem) werden automatisch in PCS-Koordinaten (Bahnkoordinatensystem) übertragen, die dem Programmierer angezeigt werden. Sie können auch über frameGet(…) abgerufen werden. Eine Kombination aus sync() und queryAxes() ersetzt den früheren @716-Befehl.

• Der queryAxes()-Befehl berücksichtigt sowohl die Bahnachsen (X, Y, Z), als auch die Hilfsachsen (Q1..Q5).

Dem queryAxes()-Befehl sollte sync() vorangestellt werden, um unerwartetes Verhalten zu vermeiden.

Beispiel:

Die resultierende Bahn des folgenden Beispiels ist in der Abbildung "BeispielQueryAxes" dargestellt. Das Beispiel geht davon aus, dass M20 eine M-Funktion vom Typ "handshake after" ist. Es wird angenommen, dass die SPS

• auf M20 wartet,
• die Y-Achse auf 20 bewegt,
• den Abschluss der Bewegung abwartet,
• M20 quittiert.

Der Interpreter sendet das Zeilensegment N10 an den NC-Kanal, gefolgt von der M-Funktion M20. Dann wird der Aufruf von sync() blockiert. Der NC-Kanal meldet die M-Funktion an die SPS, nachdem das Zeilensegment N10 abgearbeitet wurde. Dann fährt die SPS das Werkzeug vom Ende des Segments N10 an den Anfang des Segments N20 und quittiert M20. Der Interpreter nimmt den Betrieb wieder auf und ruft queryAxes() auf, der den internen "aktuellen Punkt" auf den Endpunkt des Segments N10' setzt. Daher sendet der letzte Satz das Zeilensegment N20 an den NC-Kanal.

N00
N10 G01 X40 M20 F6000
!sync();
!queryAxes();
N20 G01 X80
M02

Abbildung "BeispielQueryAxes".