Kombination von G-Code und ST

Ein GST-Programm

<g-code>
<g-code>
! <st-code>
<g-code>
<g-code>
{
<st-code>
<st-code>
! <g-code>
<st-code>
<st-code>
}
<g-code>
<g-code>

Eine GST-Datei besteht aus Sequenzen von G-Code und Sequenzen von ST-Code, die wie oben gezeigt verschachtelt werden können. Jedes Programm startet im Modus G-code. Der Modus kann mit einem Ausrufezeichen ('!') für eine Zeile auf ST umgeschaltet werden. Der ST-Modus endet automatisch am Ende der Zeile.

Alternativ kann ein Satz von ST-Code mit geschweiften Klammern ('{'...'}') definiert werden. Diese Notation ist praktischer, um eine lange Sequenz von ST-Code in einem GST-Programm zu definieren. Innerhalb des ST-Satzes kann der G-Codemodus für eine Zeile mit dem Ausrufezeichen aktiviert werden. Dabei endet der G-Codemodus automatisch am Ende der Zeile.

G-Code Satz

<address><value> <address>=<G-Expression> <address>{<ST-Expression>}

Eine Zeile von G-Code wird als Satz bezeichnet. Sie besteht aus einer Folge von Wörtern. Ein Wort ist eine Kombination aus einer Adresse (z.B. G oder X) und einem Wert. Ein Wert kann durch ein Literal (z. B. 2.54), durch einen G-Ausdruck (z. B. 2*foo+1) oder durch einen ST-Ausdruck (z. B. sin(foo**2)-1) definiert werden.

G-Code Ausdruck

<address>=a+b-c*d/e

Das Ergebnis des Ausdrucks wird als Wert des Wortes verwendet. Die vier Grundrechenarten ('+', '-', '*', '/') können in einem G-Ausdruck verwendet werden. Sie werden wie erwartet ausgewertet, d.h. alle Operationen sind links-assoziativ und '*', '/' haben einen höheren Vorrang als '+', '-'. Variablen, die in ST deklariert wurden, können auch in einem G-Ausdruck (in Bezug auf ihren Geltungsbereich) verwendet werden.

Alle Berechnungen werden mit dem Typ LReal (64-Bit-Fließkomma gemäß IEEE 754) durchgeführt. Der Wert einer ST-Variablen wird gemäß den Konvertierungsregeln von ST implizit in den Typ LReal konvertiert. Wenn ein Typ (z.B. STRING) nicht konvertiert werden kann, wird ein Fehler ausgegeben.

	EINSCHRÄNKUNG: `ST`-Variablen, die eine Zahl in ihrem Namen enthalten (z. B. `x0`), können nicht in einem `G`-Ausdruck verwendet werden, um Verwechslungen mit einem `G`-Code wie `X0` zu vermeiden. Diese Einschränkung gilt nicht für `ST`-Ausdrücke.

	EINSCHRÄNKUNG: Array-Variablen, Struktur-Variablen und Objekte können nicht in einem `G`-Ausdruck verwendet werden. Diese Einschränkung gilt nicht für `ST`-Ausdrücke.

	EINSCHRÄNKUNG: Klammern sind in einem `G`-Ausdruck nicht erlaubt, da sie zur Kennzeichnung von Kommentaren in `G`-Code verwendet werden. Aus demselben Grund sind auch keine Funktionsaufrufe möglich. Diese Einschränkungen gelten nicht für `ST`-Ausdrücke.

Eingebetteter ST-Ausdruck

<address>{<ST-Expression>}

Das Ergebnis des ST-Ausdrucks wird als Wert des Wortes verwendet. Es muss in LReal umgewandelt werden können. Im Grunde ist ein ST-Ausdruck ST-Code, der auf der rechten Seite einer Zuweisung platziert werden kann. Ein anderer ST-Code (z.B. eine ST-Anweisung) ist nicht zulässig. Umfangreiche Berechnungen können jedoch in einer ST-Funktion gekapselt werden, die dann in dem ST-Ausdruck aufgerufen wird.

	Ein `ST`-Ausdruck sollte keine Nebeneffekte haben, da die Auswertungsreihenfolge von `ST`-Ausdrücken im Allgemeinen nicht definiert ist und sich in Zukunft ändern kann. Außerdem ist diese Art der Programmierung, bei der Seiteneffekte eingesetzt werden, ein schlechter Programmierstil. Zum Beispiel sollte ein `ST`-Ausdruck keine Funktion aufrufen, die `G`-Code enthält.

Beispiel:

Das folgende GST-Programm beginnt mit einer Zeile des G-Codes, der das Werkzeug im Eilgang zum Ursprung bewegt.
Auf diese Zeile folgt eine Zeile mit ST-Code, in der die Variable 'i' deklariert wird. Der ST-Modus wird durch das vorangestellte Ausrufezeichen ('!') aktiviert. Nach dieser Zeile wird der G-Code-Modus wieder aufgenommen.
Der G-Code in Zeile 3 bewegt das Werkzeug nach unten.
Die Zeilen 4 bis 8 definieren einen Satz von ST-Code, der eine FOR-Schleife enthält. Der Code in diesem Satz wird als ST-Code interpretiert, mit Ausnahme der G-Codezeile in Zeile 6. Diese Zeile des G-Codes verwendet einen G-Ausdruck, um die X-Achse auf 10*i zu setzen. Der Wert der Y-Achse wird durch einen ST-Ausdruck definiert, der in geschweifte Klammern eingeschlossen ist. Dieser Ausdruck wird zu 0 ausgewertet, wenn 'i' gerade ist, und ansonsten zu 10.
Die programmierte Bahn des Programms ist in Abbildung "Beispiel Ausdrücke" dargestellt.

G00 X0 Y0 Z0
! VAR   i : INT;   END_VAR
G01 Z-1 F6000
{
FOR i := 1 TO 5 DO
!G01 X=i*10 Y{ (i MOD 2) *10 }
END_FOR;
}

Abbildung "Beispiel Ausdrücke".

Unterdrückung von G-Code-Sätzen

/<n> <G-Code block>

Die Ausführung eines G-Code Satzes kann bedingt unterdrückt werden. Wenn '/<n>' vorangestellt ist und das n-te Bit in einer internen Disable-Maske gesetzt ist, wird der Satz unterdrückt (nicht ausgeführt). Die Disable-Maske kann von der SPS und über die ST-Funktion disableMaskSet eingestellt werden. Wenn n nicht angegeben wird, hat es standardmäßig den Wert 0. [Siehe Abschnitt Unterdrückung von G-Code-Sätzen.]