Observer

Ein Observer ist Bestandteil des im Torque-Mode verwendeten speziellen Reglertyps "Position P and velocity PI controller with Observer (Torque)". Der Observer ist ein mathematisches Modell zur alternativen Geschwindigkeitsberechnung („Schätzung“). Diese Geschwindigkeit wird alternativ zur Ist-Geschwindigkeit (zeitliche Ableitung der Ist-Position) verwendet. Das Model bekommt als Eingangsgrößen Ist-Position und Ist-Strom und benötigt zusätzliche Parameter.

Velocity Filter: Time Constant T

Observer 1:
Observer 2:
Observer 3:

Teil des Observer-Modells für die Ermittlung der Geschwindigkeiten.

Observer Mode

Observer 4:
Observer 5:
Observer 6:

Als Observer Mode kann

ausgewählt werden.

Motor: Torque Constant Kt

Teil des Observer-Modells.

Motor: Moment of Inertia Jm

Teil des Observer-Modells.

Bandwidth f0

Teil des Observer-Modells.

Correction Factor Kc

Teil des Observer-Modells.