Observer
Ein Observer ist Bestandteil des im Torque-Mode verwendeten speziellen Reglertyps "Position P and velocity PI controller with Observer (Torque)". Der Observer ist ein mathematisches Modell zur alternativen Geschwindigkeitsberechnung („Schätzung“). Diese Geschwindigkeit wird alternativ zur Ist-Geschwindigkeit (zeitliche Ableitung der Ist-Position) verwendet. Das Model bekommt als Eingangsgrößen Ist-Position und Ist-Strom und benötigt zusätzliche Parameter.
Velocity Filter: Time Constant T



Teil des Observer-Modells für die Ermittlung der Geschwindigkeiten.
Observer Mode



Als Observer Mode kann
‘OFF’
oder‘LUENBERGER’
ausgewählt werden.
Motor: Torque Constant Kt
Teil des Observer-Modells.
Motor: Moment of Inertia Jm
Teil des Observer-Modells.
Bandwidth f0
Teil des Observer-Modells.
Correction Factor Kc
Teil des Observer-Modells.