Velocity Control Loop

Gewöhnlich wird die Geschwindigkeitssteuerung im Antriebsregler vom Geschwindigkeitsregler ausgeführt. Dieser Geschwindigkeitsregler ist in der Reglerübersicht des Drive Managers abgebildet. Wenn die Geschwindigkeitssteuerung in die TwinCAT-Laufzeit eingebracht wird, muss dieser Software-Geschwindigkeitsregler konfiguriert werden. Die Velocity Control Loop-Parameter konfigurieren die Software-Geschwindigkeitssteuerung in der TwinCAT-Laufzeit.

Velocity control: Proportional Factor Kv

Velocity Control Loop 1:

Velocity Control Loop 2:

Velocity Control Loop 3:

Der Proportional Factor Kv ist der Verstärkungsfaktor des P-Reglers.

Velocity control: Integral Action Time Tn

Velocity Control Loop 4:
Velocity Control Loop 5:
Velocity Control Loop 6:

Nachstellzeit Tn des I-Anteils des PID-Reglers. Integrationszeit.

Velocity control: Derivative Action Time Tv

Velocity Control Loop 7:
Velocity Control Loop 8:
Velocity Control Loop 9:

Vorhaltezeit Tv des realen D-Anteils (D-T1-Glied) des PID-Reglers.

Velocity control: Damping Time Td

Velocity Control Loop 10:
Velocity Control Loop 11:
Velocity Control Loop 12:

Dämpfungszeit Td des realen D-Anteils (D-T1-Glied) des PID-Reglers.

Velocity control: Min./max. limitation D-Part [0.0 … 1.0]

Velocity Control Loop 13:
Velocity Control Loop 14:
Velocity Control Loop 15:

Begrenzung des D-Anteils des PID-Reglers.

Velocity control: Min./max. limitation I-Part [0.0 … 1.0]

Velocity Control Loop 16:
Velocity Control Loop 17:
Velocity Control Loop 18:

Begrenzung des I-Anteils des PID-Reglers.