Position and Velocity Scaling

Output Scaling Factor

Output Scaling Factor (Position)

Gewöhnlich ruft der Antriebsparameter Output Scaling Factor (Position) keine Wirkung hervor. Um zu vermeiden, dass eine zukünftige Verwendung des Parameters das Verhalten verändert, sollte der Benutzer grundsätzlich den Standardwert 1.0 dieses Parameters nicht ändern.

Die Positions-Ausgangsskalierung wird bereits durch die Encoder-Eingangsskalierung gesetzt. Regulär entspricht die Positions-Eingangsskalierung der Positions-Ausgangsskalierung für einen Antrieb. Aus diesem Grund wird der Antriebsparameter Output Scaling Factor (Position) derzeit nicht ausgewertet. Stattdessen wird die Skalierung ausschließlich von den Encoder-Parametern Scaling Factor Numerator und Scaling Factor Denominator durchgeführt, die für eine genaue Skalierung angepasst werden müssen.

Output Scaling Factor (Velocity)

Wenn ein Antriebsregler im Geschwindigkeitsvorsteuerungsmodus arbeitet, muss der NC-Ausgabewert skaliert werden. Für diese Skalierung gibt es zwei Möglichkeiten, deren Auswahl vom Typ des eingesetzten Antriebsreglers abhängt.

Analoge Antriebsregler, z. B. versorgt durch eine ±10V-Klemme:
Diese Art von Antriebsreglern wird durch Anwendung des Parameters Reference Velocity skaliert.
Digitale Antriebsregler, auf die ein absoluter digitaler Geschwindigkeitssollwert übertragen wird, z. B. CANopen DS402:
Diese Art von Antriebsreglern wird durch Anwendung des Parameters Output Scaling Factor (Velocity) skaliert.

Nachstehend zeigt ein tabellarischer Vergleich, wann der Parameter Reference Velocity oder der Parameter Output Scaling Factor (Velocity) anzuwenden ist.

Antriebstyp	Skalierung mit Reference Velocity	Skalierung mit Output Scaling Factor (Velocity)
M2400_DAC1	x
M2400_DAC2	x
M2400_DAC3	x
M2400_DAC4	x
KL4XXX	x
KL4XXX_NONLINEAR	x
TWOSPEED	x
STEPPER	x
SERCOS		x
KL5051	x
AX2000_B200		x
SIMO611U		x
UNIVERSAL	x
NCBACKPLANE	x
CANOPEN_LENZE		x
DS402_MDP742		x
AX2000_B900	x
AX2000_B310	x
AX2000_B100	x
KL2531		x
KL2532		x
TCOM_DRV		x
MDP_733		x
MDP_703	x	(x)^*

^*Auch möglich, sollte jedoch regulär auf dem Wert 1.0 belassen werden.

Output Delay (Velocity)

Der Ausgang des Geschwindigkeitswerts kann durch die Zeit Output Delay (Velocity) verzögert werden.

Minimum /Maximum Drive Output Limitation [-1.0 … 1.0]

Minimum Drive Output Limitation [-1.0 … 1.0]

Um die Geschwindigkeit zu begrenzen und so die Hardware zu schützen, kann eine Untergrenze zum Fahren der Achse festgelegt werden. Wenn nur ein Teil des Ausgangsdatentyps gültig ist, muss der Mindestausgangswert begrenzt werden. Die Minimum Drive Output Limitation ist eine richtungsabhängige Begrenzung des Gesamtausgangs. Der Wert 1.0 entspricht einem unbegrenzten Ausgang von 100 %. In der Regel betrifft die Verwendung dieses Parameters ein Geschwindigkeitsausgangssignal für den Antrieb in Zusammenhang mit der Lageregelung. In Ausnahmefällen kann die Anwendung dieses Parameters einen Drehmomentwert oder einen Stromwert betreffen.

Maximum Drive Output Limitation [-1.0 … 1.0]

Um die Geschwindigkeit zu begrenzen und so die Hardware zu schützen, kann eine obere Ausgangsgrenze zum Fahren der Achse festgelegt werden. Wenn nur ein Teil des Ausgangsdatentyps gültig ist, muss der Maximumausgangswert begrenzt werden. Die Maximum Drive Output Limitation ist eine richtungsabhängige Begrenzung des Gesamtausgangs. Der Wert 1.0 entspricht einem unbegrenzten Ausgang von 100 %. In der Regel betrifft die Verwendung dieses Parameters ein Geschwindigkeitsausgangssignal für den Antrieb in Zusammenhang mit der Lageregelung. In Ausnahmefällen kann die Anwendung dieses Parameters einen Drehmomentwert oder einen Stromwert betreffen.