Time Compensation

Voraussetzung für die hochgenaue Umrechnung von Positionen in Zeiten und umgekehrt ist eine exakte Totzeitkompensation der Achsen. Für die Datenerfassung kann dies über den Tab Time Compensation des Achs-Encoders (z. B. Axis 1 > Enc) aktiviert und konfiguriert werden.

Time Compensation 1:

Parameter

Beschreibung

Typ

Einheit

Time Compensation Mode Encoder

Aktivierung/Deaktivierung der Totzeitkompensation des Achs-Encoders inkl. Auswahl des Modes:

  • OFF
  • ON (with velocity) (Empfehlung)
  • ON (with velocity and acceleration)

enum

 

IO Time is absolute

Standard FALSE

Muss auf TRUE gesetzt werden, wenn der Encoder einen absoluten Zeitstempel liefert (Sonderfall).

bool

 

Encoder Delay in Cycles

Zusätzliche Verzögerungen um ganze I/O-Zyklen. Diese Zeit ist keine feste Größe, sondern ändert sich mit der Zykluszeit.

double

 

Additional Encoder Delay

Fester Zeitwert in μs, der durch die verwendete Hardware verursacht wird.

double

µs

Weitere Details zur Totzeitkompensation sind in der Dokumentation TF5065 TwinCAT 3 | PLC Motion Control XFC/XFC NC I zu finden.