MC_ReadCamTableSlaveDynamics

Mit dem Funktionsbaustein MC_ReadCamTableSlaveDynamics kann die Slave-Dynamik an einem bestimmten Punkt einer Kurvenscheibentabelle bestimmt werden. Die Funktion wertet die Tabellenrohdaten aus, eine eventuelle Skalierung der Kurvenscheibe bleibt unberücksichtigt.

Bei älteren Kurvenscheibentabellentypen können nicht alle Dynamikparameter ermittelt werden. Die folgende Übersicht zeigt, welches Ergebnis zu erwarten ist:

MC_TABLETYPE_MOTIONFUNCTION : Slave-Position, Geschwindigkeit und Beschleunigung werden ermittelt.

MC_TABLETYPE_EQUIDISTANT : Slave-Position und Geschwindigkeit werden ermittelt. Die Beschleunigung ist immer 0.

MC_TABLETYPE_NONEQUIDISTANT : Slave-Position wird ermittelt. Geschwindigkeit und Beschleunigung sind immer 0.

Eingänge

VAR_INPUT
   Execute        : BOOL;
   CamTableID     : MC_CAM_ID;
   MasterPosition : LREAL;
   Options        : ST_ReadCamTableSlaveDynamicsOptions;
END_VAR

Name	Typ	Beschreibung
Execute	BOOL	Mit einer steigenden Flanke am Eingang Execute wird das Kommando ausgeführt.
CamTableID	MC_CAM_ID	ID der geladenen Tabelle.
MasterPosition	LREAL	Master-Position innerhalb der Tabelle zu der die Slave-Dynamik ermittelt werden soll.
Options	ST_ReadCamTableSlaveDynamicsOptions	Datenstruktur mit zusätzlichen Optionen:
Options	ST_ReadCamTableSlaveDynamicsOptions	SynchronousAccess	Das Schreiben erfolgt per synchronem Zugriff ohne zeitliche Verzögerung. Sollte nur bei Anwendungen verwendet werden, die extrem zeitkritisch sind.

Ausgänge

VAR_OUTPUT
   Done              : BOOL;
   Busy              : BOOL;
   SlavePosition     : LREAL;
   SlaveVelocity     : LREAL;
   SlaveAcceleration : LREAL;
   Error             : BOOL;
   ErrorID           : UDINT;
END_VAR

Name	Typ	Beschreibung
Done	BOOL	Wird TRUE, wenn das Kommando erfolgreich ausgeführt wurde.
Busy	BOOL	Der Busy-Ausgang wird TRUE, sobald das Kommando mit Execute gestartet wird und bleibt TRUE, solange der Befehl abgearbeitet wird. Wenn Busy wieder FALSE wird, so ist der Funktionsbaustein bereit für einen neuen Auftrag. Gleichzeitig ist einer der Ausgänge Done oder Error gesetzt.
SlavePosition	LREAL	Position des Slaves in der Kurvenscheibentabelle an der angegebenen MasterPosition.
SlaveVelocity	LREAL	Geschwindigkeit des Slaves in der Kurvenscheibentabelle an der angegebenen MasterPosition.
SlaveAcceleration	LREAL	Beschleunigung des Slaves in der Kurvenscheibentabelle an der angegebenen MasterPosition.
Error	BOOL	Wird TRUE, sobald ein Fehler eintritt.
ErrorID	UDINT	Liefert bei einem gesetzten Error-Ausgang die Fehlernummer.