Selftuning

Der Selftuningalgorithmus basiert auf der klassischen Wendetangenten-Methode. Diese Methode stammt in den Anfängen von Ziegler und Nichols. Basis dieses Verfahrens ist die Voraussetzung einer linearen P-T1-Strecke mit Totzeit. Während eines Sprungversuchs wird die maximale Änderungsgeschwindigkeit ermittelt. Dies geschieht über eine Differenzenbildung über mehrere Abtastzyklen. Zum Zeitpunkt der maximalen Änderungsgeschwindigkeit wird eine Wendetangente angelegt und der Schnittpunkt mit der Zeitachse bestimmt. Die Verzugszeit Tu ist die Zeit vom Beginn der Messung bis zum Schnittpunkt der Wendetangente mit der Zeitachse. Mit den Angaben von Tu und Vmax können über die Formeln von Chien, Hrones und Reswick die Reglerparameter für eine Störungsunterdrückung mit 20% Überschwingen ermittelt werden. Die Parameter des Vorreglers lassen sich mit heuristischen Formeln einfach aus den Parametern des Hauptreglers ableiten. Mit diesen Parametern wird nach dem Selftuning automatisch auf den Closed-Loop-Betrieb umgestellt.