FB_CTRL_STEP_PID

Der Funktionsbaustein regelt eine digital manipulierte Größe zur Integration von Aktoren. Er basiert auf einem Standard-PID-Regler mit einem zusätzlichen binären Ausgangssignal zusammen mit dem analogen Ausgang und funktioniert ohne ein präzises Positionsrückmeldesignal.

Das zur Berechnung des Reglerausgangs erforderliche Positionsrückmeldesignal wird mithilfe der begrenzenden Werte und der zum Erreichen dieser Grenzen erforderlichen Zeit geschätzt. Der Funktionsbaustein generiert dann Impulse, die zum Antrieb des Aktors als Servomotor erforderlich sind.

Eingänge

VAR_INPUT
    fSetpointValue        : LREAL;
    fActualValue          : LREAL;
    bLimitSwitchPos       : BOOL;
    bLimitSwitchNeg       : BOOL;
    bAutoReset            : BOOL;
    nSensorType           : E_CTRL_STEP_SENSORTYPES;
    fDisturbanceValue     : REAL;
    bManualDigitalPos     : BOOL;
    bManualDigitalNeg     : BOOL;
    eMode                 : E_CTRL_MODE;
END_VAR

Name	Typ	Beschreibung
fSetpointValue	LREAL	Sollwert der Regelgröße
fActualValue	LREAL	Ist-Wert der Regelgröße
bLimitSwitchPos	BOOL	Endschalter, wird TRUE, wenn der obere Anschlag erreicht wurde.
bLimitSwitchNeg	BOOL	Endschalter, wird TRUE, wenn der untere Anschlag erreicht wurde.
bAutoReset	BOOL	Wenn die Variable TRUE ist, stellt sie den Regler auf Anfangsbedingungen zurück.
nSensorType	E_CTRL_STEP_ SENSORTYPES	Ermöglicht die Auswahl des korrekten Thermoelementtyps.
fDisturbance Value	REAL	Ist-Wert der Störgröße
bManualDigital Pos	BOOL	Wenn die Variable TRUE ist, stellt den Motor manuell in die positive Richtung
bManualDigital Neg	BOOL	wenn TRUE, stellt den Motor manuell in die negative Richtung
eMode	E_CTRL_MODE	Eingabe, die die Betriebsart des Reglers spezifiziert

Ausgänge

VAR_OUTPUT
    bCtrlDigitalPos   : BOOL;
    bCtrlDigitalNeg   : BOOL;
    fCtrlAnalog       : LREAL;
    eState            : E_CTRL_STATE;
    eErrorId          : E_CTRL_ERRORCODES;
    bError            : BOOL;
    bBusy             : BOOL;
    bMinLimitNeg      : BOOL;
    bMinLimitPos      : BOOL;
    bARWActive        : BOOL;
END_VAR

Name	Typ	Beschreibung
bCtrlDigitalPos	BOOL	Ausgang erforderlich, um den Motor in eine positive Richtung laufen zu lassen.
bCtrlDigitalNeg	BOOL	Ausgang erforderlich, um den Motor in eine negative Richtung laufen zu lassen.
fCtrlAnalog	LREAL	Analogausgang des Reglers
eState	E_CTRL_STATE	Ist-Zustand des Reglers
eErrorId	E_CTRL_ERRORCODES	Liefert die Fehlernummer, wenn `bError` TRUE ist.
bError	BOOL	TRUE, wenn ein Fehler im Funktionsbaustein auftritt.
bBusy	BOOL	TRUE, wenn der Funktionsbaustein aktiv ist.
bMinLimitNeg	BOOL	Ein TRUE an diesem Ausgang zeigt an, dass der Regler seinen Mindestgrenzwert erreicht hat.
bMinLimitPos	BOOL	Ein TRUE an diesem Ausgang zeigt an, dass der Regler seinen Höchstgrenzwert erreicht hat.
bARWActive	BOOL	Ein TRUE an diesem Ausgang zeigt an, dass der Regler derzeit eingeschränkt ist.

Ein-/ Ausgänge

VAR_IN_OUT
    stCtrlParams    : ST_CTRL_STEP_PID_PARAMS;
END_VAR

Name	Typ	Beschreibung
stCtrlParams	ST_CTRL_STEP_PID_PARAMS	Parameterstruktur des Reglers

stCtrlParams besteht aus den folgenden Elementen:

TYPE ST_CTRL_STEP_PID_PARAMS:
STRUCT
    tCtrlCycleTime     : TIME;
    tTaskCycleTime     : TIME;
    fKp                : REAL;
    fTn                : REAL;
    fTv                : REAL;
    fTd                : REAL;
    fTM                : REAL;
    fDeadBandWidth     : REAL;
    tMinimumPulseTime  : TIME;
    tFilterTime        : TIME;
    fWmax              : REAL;
    fWmin              : REAL;
    fYMax              : REAL;
    fYMin              : REAL;
END_STRUCT
END_TYPE

Name	Typ	Beschreibung
tCtrlCycleTime	TIME	Zykluszeit, mit der der Regelkreis verarbeitet wird. Diese muss größer oder gleich der TaskCycleTime sein. Der Funktionsbaustein verwendet diese Eingabegröße zur internen Berechnung, ob der Zustand und die Ausgangsgrößen im aktuellen Zyklus aktualisiert wurden.
tTaskCycleTime	TIME	Zykluszeit, mit der der Funktionsbaustein aufgerufen wird. Wenn der Baustein in jedem Zyklus aufgerufen wird, entspricht diese der Taskzykluszeit der aufrufenden Task.
fKp	REAL	Reglerverstärkung oder Proportionalverstärkung
fTn	REAL	Nachstellzeit: Der I-Anteil ist deaktiviert, wenn dieser Parameter null ist.
fTv	REAL	Vorhaltzeit, der D-Anteil ist deaktiviert, wenn dieser Parameter null ist.
fTd	REAL	Dämpfungszeit
fTM	REAL	Digitale Ventilbetätigungszeit in Sekunden
fDeadBandWidth	REAL	Zulässige Breite der Reglerabweichung
tMinimumPulse Time	TIME	Mindestimpulszeit für Impulsgeber
tFilterTime	TIME	Filterzeit für Ist-Wert-Filter
fWmax	REAL	Maximalwert des Sollwerts in °C
fWmin	REAL	Minimalwert des Sollwerts in °C
fYMax	REAL	Maximalwert des Reglerausgangs
fYMin	REAL	Minimalwert des Reglerausgangs