Übersicht
TE1401 TwinCAT Target for MATLAB®
Mit dem TwinCAT 3 Target for MATLAB® ist es möglich, in der Skriptsprache MATLAB® entwickelte Funktionen in TwinCAT 3 nutzbar zu machen. Die Funktionen werden dabei automatisch mithilfe des MATLAB® Coder™ in C/C++-Code übersetzt und mit dem TwinCAT 3 Target for MATLAB® in TwinCAT-Objekte überführt.
Diese Objekte lassen sich nahtlos im TwinCAT 3 Engineering verwenden. Sie können beispielsweise mit SPS-Quellcode zu einem Gesamtprojekt erweitert, debuggt und mit Feldbusteilnehmern verknüpft werden. Damit lässt sich bestehende MATLAB®-Funktionalität in TwinCAT-Engineering- und Runtime-Workflows einbinden, ohne den fachlichen Algorithmus neu implementieren zu müssen.
Die automatisch generierten Module können auf zwei Arten in eine TwinCAT-Solution integriert werden, als:
- TcCOM-Objekt
- SPS-Funktionsbaustein
Zusätzlich kann ein TcCOM-Wrapper-FB erzeugt werden, um ein TcCOM-Modul aus SPS-Code aufzurufen oder dessen Daten direkt aus der SPS heraus zu verwenden.
Die eingefügten Module werden dann gemeinsam mit dem gesamten TwinCAT-Projekt in die TwinCAT-3-Laufzeit heruntergespielt und dort, wie alle anderen Objekte, innerhalb der Echtzeitumgebung ausgeführt.
TwinCAT 3 Target for MATLAB® unterstützt sowohl Targets mit Windows 32 Bit und 64 Bit, auch TwinCAT/BSD, als auch Beckhoff RT Linux® (nur ab TwinCAT-build 4026).
Typischer Ablauf
Der grundsätzliche Workflow mit TE1401 sieht wie folgt aus:
- Funktionen werden in MATLAB® entwickelt.
- Der MATLAB® Coder™ übersetzt diese Funktionen automatisch in C/C++-Code.
- Das TwinCAT 3 Target for MATLAB® überführt den generierten Code in TwinCAT-Objekte.
- Die erzeugten Module werden im TwinCAT 3 Engineering in ein Projekt eingebunden.
- Anschließend werden sie zusammen mit dem TwinCAT-Projekt auf die TwinCAT-3-Laufzeit übertragen und dort in der Echtzeitumgebung ausgeführt.
Integrationswege im TwinCAT 3 Engineering
Je nach Anwendungsfall können die generierten Module unterschiedlich in das Projekt eingebunden werden:
- TcCOM-Objekt: geeignet, wenn das generierte Modul als eigenständige TwinCAT-Komponente in die Runtime eingebunden werden soll.
- SPS-Funktionsbaustein: geeignet, wenn das generierte Modul direkt aus SPS-Code heraus verwendet und in bestehende SPS-Ablauflogik integriert werden soll.
- TcCOM Wrapper FB: geeignet, um beide vorgenannten Wege zu verbinden. Das TcCOM Objekt kann so aus der SPS aufgerufen werden.
Alle Wege lassen sich nahtlos in das TwinCAT 3 Engineering einbinden und mit weiteren TwinCAT-Funktionen kombinieren.
Weitere Informationen
Technisches Kurzvideo
Produktbeschreibung
Webseite zu MATLAB® und Simulink® mit TwinCAT 3