Identifier Verteilung
Default Identifier
CANopen sieht für die wichtigsten Kommunikationsobjekte Default-Identifier vor, die aus der 7-Bit Knotenadresse (Node-ID) und einem 4-Bit Function Code nachfolgendem Schema abgleiten werden:
Für die Broadcast-Objekte wird die Node-ID "0" eingesetzt. Damit ergeben sich folgende Default-Identifier:
Broadcast Objekte
Objekt | Funktion | Function Code | resultierende COB ID hex / dez | Objekt für Comm. Parameter / Mapping |
|---|---|---|---|---|
NMT | Boot-Up | 0 | 0x00 / 0 | - / - |
SYNC | Synch. | 1 | 0x80 / 128 | 0x1005 + 0x1006 / - |
Peer-to-Peer Objekte
Objekt | Funktion | Function Code | resultierende COB ID hex / dez | Objekt für Comm. Parameter / Mapping |
|---|---|---|---|---|
Emergency | Status / Fehler | 1 | 0x81 - 0xFF/ 129 - 255 | - / - |
PDO1 (tx) | dig. Eingänge | 11 | 0x181 - 0x1FF / 385 - 511 | 0x1800 / 0x1A00 |
PDO1 (rx) | digitale Ausgänge | 100 | 0x201 - 0x27F/ 513-639 | 0x1400 / 0x1600 |
PDO2 (tx) | analoge Eingänge | 101 | 0x281 - 0x2FF/ 641-767 | 0x1801 / 0x1A01 |
PDO2 (rx) | Analoge Ausgänge | 110 | 0x301 - 0x37F/ 769-895 | 0x1401 / 0x1601 |
SDO (tx) | Parameter | 1011 | 0x581 - 0x5FF/ 1409-1535 | - / - |
SDO (rx) | Parameter | 1100 | 0x601 - 0x67F/ 1537-1663 | - / - |
Guarding | Life-/Node-guarding | 1110 | 0x701 - 0x77F/ 1793-1919 | (0x100C, 0x100D, 0x100E) |
 | Default Identifier Bis zur CANopen Spezifikation Version 3 waren jeweils 2 PDOs mit Default-Identifiern versehen. Die Beckhoff Buskoppler entsprechen diesem Stand der Spezifikation. Ab Version 4 sind Default Identifier für bis zu 4 PDOs vorgesehen. |
Herstellerspezische Default Identifier für zusätzliche PDOs
Den zusätzlichen PDOs, die von den Beckhoff Buskopplern nach dem Standardschema befüllt werden, wird kein Identifier zugeordnet. Der Anwender muss in das Objektverzeichnis einen Identifier für diese PDOs eintragen. Einfacher ist es, die belegten PDOs über das Objekt 0x5500 zu aktivieren.
Über diesen Eintrag im Objektverzeichnis wird die Default-Identifierverteilung auf bis zu 11 PDOs ausgedehnt. Es ergeben sich folgende Identifier:
Objekt | Function Code | resultierende COB ID (hex) | resultierende COB ID (dez) |
|---|---|---|---|
PDO3 (tx) | 111 | 0x381 - 0x3BF | 897 - 959 |
PDO3 (rx) | 1000 | 0x401 - 0x43F | 1025 - 1087 |
PDO4 (tx) | 1001 | 0x481 - 0x4BF | 1153 - 1215 |
PDO4 (rx) | 1010 | 0x501 - 0x53F | 1281- 1343 |
PDO5 (tx) | 1101 | 0x681 - 0x6BF | 1665 - 1727 |
PDO5 (rx) | 1111 | 0x781 - 0x7BF | 1921- 1983 |
PDO6 (tx) | 111 | 0x1C1 - 0x1FF | 449 - 511 |
PDO6 (rx) | 1001 | 0x241 - 0x27F | 577 - 639 |
PDO7 (tx) | 1011 | 0x2C1 - 0x2FF | 705 - 767 |
PDO7 (rx) | 1101 | 0x341 - 0x37F | 833 - 895 |
PDO8 (tx) | 1111 | 0x3C1- 0x3FF | 961 - 1023 |
PDO8 (rx) | 10001 | 0x441 - 0x47F | 1089 - 1151 |
PDO9 (tx) | 10011 | 0x4C1 - 0x4FF | 1217 - 1279 |
PDO9 (rx) | 10101 | 0x541 - 0x57F | 1345 - 1407 |
PDO10 (tx) | 10111 | 0x5C1 - 0x5FF | 1473 - 1535 |
PDO10 (rx) | 11001 | 0x641 - 0x67F | 1601- 1663 |
PDO11 (tx) | 11011 | 0x6C1 - 0x6FF | 1729 - 1791 |
PDO11 (rx) | 11101 | 0x741 - 0x77F | 1857 - 1919 |
| Es ist darauf zu achten, dass der Index 0x5500 nicht genutzt wird, wenn Buskoppler mit mehr als 5 PDOs in Netzen mit Knotennummern >64 vorhanden sind, da es sonst zu Identifier-Überschneidungen kommen kann. |