AXSCOM (Achsenstreckenkompensation)
Der Baustein wird benötigt, um bei einer fahrenden Achse (Master oder Slave) auf einer vorgegebenen Strecke eine angebbare Wegstrecke aufzuholen oder zu verzögern. Dieses geschieht über eine, von der Achspositioniersoftware ausgerechneten, zeitbegrenzten Geschwindigkeitserhöhung oder Geschwindigkeitsverminderung. Der COMP_OFF-Eingang hat eine höhere Priorität als COMP_ON. Wenn gleichzeitig eine positive Flanke an COMP_OFF und COMP_ON angelegt wurde, wird die Kompensation deaktiviert.
Der Baustein besitzt folgende Eingänge:
Eingang | Datentyp | Beschreibung |
|---|---|---|
AXID | INT | Achsen-Id |
MODE | UDINT | Kompensationsmodus s.u. |
ACCP | LREAL | Max. Beschleunigungswert |
ACCM | LREAL | Max. Verzögerungswert |
VDELTA | LREAL | Max. erlaubte Geschwindigkeitsänderung |
VPROC | LREAL | Grundgeschwindigkeit des Prozesses |
COMPVAL | LREAL | Kompensationswert, um den aufgeholt bzw. verzögert werden soll |
COMPDIST | LREAL | Kompensationsstrecke, die zur Kompensation zur Verfügung steht |
COMP_ON | BOOL | Kompensation ein |
COMP_OFF | BOOL | Kompensation aus |
TMOUT | TIME | ADS Timeout-Delay |
Ausgang | Datentyp | Beschreibung |
|---|---|---|
BUSY | BOOL | Dieser Ausgang bleibt solange auf TRUE, bis der Baustein eine Befehlsanforderung ausführt, längstens aber für die Dauer der, an dem 'Timeout'-Eingang angelegten, Zeit. Während Busy = TRUE wird an den Eingängen kein neuer Befehl angenommen. Bitte beachten Sie, dass nicht die Ausführung des Dienstes, sondern nur dessen Annahme zeitlich überwacht wird. |
ERR | BOOL | Dieser Ausgang wird auf TRUE geschaltet, wenn bei der Ausführung eines Befehls ein Fehler aufgetreten ist. Der befehlsspezifische Fehlercode ist in 'ErrorId' enthalten. Wenn der Baustein ein Timeout-Fehler hat, so ist 'Error' = TRUE und 'ErrorId' = 1861 (Hexadezimal 0x745). Wird durch das Ausführen eines Befehls an den Eingängen auf FALSE zurückgesetzt. |
ERRID | UDINT | Enthält den befehlsspezifischen Fehlercode des zuletzt ausgeführten Befehls. Wird durch das Ausführen eines Befehls an den Eingängen auf 0 zurückgesetzt. Die Fehlernummern in ErrId können in der ADS Fehlerdokumentation |
Mode
Define | Kompensations-Profil |
|---|---|
1 | Trapezförmiges Geschwindigkeitsprofil |
Achtung: Wenn die Kompensation mit den geforderten Parametern nicht komplett durchgeführt werden kann, wird der Start mit dem NC-Fehlercode "0x4243" beantwortet. Die Rückmeldung ist nur als Warnung anzusehen, da die Kompensation, soweit wie unter den Randbedingungen möglich, trotzdem ausgeführt wird.
Voraussetzungen
Entwicklungsumgebung | Zielplattform | Einzubindende SPS Bibliotheken |
|---|---|---|
TwinCAT v2.7.0 | PC (i386) | PlcNc.Lib |
TwinCAT v2.8.0 | PC (i386) | TcNC.Lib |