AXFNC (Achsfunktionen)

AXFNC (Achsfunktionen) 1:

In diesem Baustein sind Funktionen zusammengefasst, die benötigt werden, um eine Achse beim Anlagenstart nach Fehlern für den regulären Betrieb vorzubereiten. Von den Funktionen dieses Bausteins darf immer nur eine aktiv sein !

Bei mehreren gesetzten bzw. zurückgesetzten Eingängen gibt es folgende Prioritäten und es wird die Funktion mit der höchsten Priorität ausgeführt:

Fallende Flanke an SETDRIVE ( höchste Priorität );
Fallende Flanke an MANFW;
Fallende Flanke an MANBW;
Steigende Flanke an SETDRIVE;
Steigende Flanke an MANFW;
Steigende Flanke an MANBW;
Steigende Flanke an RESET;
Steigende Flanke an CALIBR;
Steigende Flanke an SETPOS;
Steigende Flanke an SETTARG ( niedrigste Priorität );

Eingänge

Der Baustein besitzt folgende Eingänge:

Eingang	Datentyp	Beschreibung
AXID	INT	ID der Achse (s. System Manager)
RESET	BOOL	Versetzt die Achse, soweit logisch und physikalisch möglich, in einen fehlerfreien Grundzustand. Darf nicht während einer Fahrt angestoßen werden, da die Achse sonst schlagartig gestoppt wird.
CALIBR	BOOL	Stößt bei einer positiven Flanke auf diesem Eingang das Referenzieren der angewählten Achse an.
SETPOS	BOOL	Setzt den Istwert einer Achse auf den in 'Val' angegebenen Wert, unter Beachtung der in ‚Mode' angegebenen Setzart.
SETDRIVE	BOOL	Bei einer positiven Flanke wird der in 'Val' angegebene Ausgabewert (üblicherweise ein Spannungswert) nach Maßgabe des Mode-Parameters auf dem der Achse zugeordneten Regler ausgegeben. Die Achse wird somit nicht mehr geregelt gefahren. Die Reglerfreigabe muss aber während dieser Funktion durchgehend gesetzt bleiben. Die Ausgabe erfolgt, bis eine negative Flanke auf ‚SetDrive' auftritt.
SETTARG	BOOL	Ändert die Zielposition einer Achse in laufender Fahrt. Die neue Zielposition muss in ‚Val' angegeben werden. Die Zielposition wird nach Angabe des ‚Mode'-Parameters interpretiert.
MODE	DWORD	Modus s.u.
VAL	LREAL	enthält je nach ausgeführter Funktion den dazu benötigten Wert: SetPos: Neuer Istwert (Mode beachten !) SetDrive: Wert für direkte Drive-Ausgabe (Mode beachten !) SetTargP: Wert für neue Zielposition (Mode beachten !) ManFw: Wert für die Handfahrgeschwindigkeit vorwärts ManBw: Wert für die Handfahrgeschwindigkeit rückwärts
MANFW	BOOL	Startet die Achse bei einer positiven Flanke als Endlosfahrt in positiver Geberzählrichtung, bei negativer Flanke wird gestoppt. Die Software-Endschalter sind, sofern nicht über die Achskonfiguration abgewählt, wirksam. An ‚Val' muss die gewünschte Fahrgeschwindigkeit angelegt werden. Die Achse kann alternativ auch über eine Instanz des Bausteins AXACT oder AXACTEX gestoppt werden.
MANBW	BOOL	Startet die Achse bei einer positiven Flanke als Endlosfahrt in negativer Geberzählrichtung, bei negativer Flanke wird gestoppt. Die Software-Endschalter sind, sofern nicht über die Achskonfiguration abgewählt, wirksam. An ‚Val' muss die gewünschte Fahrgeschwindigkeit angelegt werden. Die Achse kann alternativ auch über eine Instanz des Bausteins AXACT oder AXACTEX gestoppt werden.
TMOUT	TIME	ADS Timeout-Delay

Ausgang	Datentyp	Beschreibung
BUSY	BOOL	Dieser Ausgang bleibt solange auf TRUE, bis der Baustein eine Befehlsanforderung ausführt, längstens aber für die Dauer der, an dem 'Timeout'-Eingang angelegten, Zeit. Während Busy = TRUE wird an den Eingängen kein neuer Befehl angenommen. Bitte beachten Sie, dass nicht die Ausführung des Dienstes, sondern nur dessen Annahme zeitlich überwacht wird.
ERR	BOOL	Dieser Ausgang wird auf TRUE geschaltet, wenn bei der Ausführung eines Befehls ein Fehler aufgetreten ist. Der befehlsspezifische Fehlercode ist in 'ErrorId' enthalten. Wenn der Baustein ein Timeout-Fehler hat, so ist 'Error' = TRUE und 'ErrorId' = 1861 (Hexadezimal 0x745). Wird durch das Ausführen eines Befehls an den Eingängen auf FALSE zurückgesetzt..
ERRID	UDINT	Enthält den befehlsspezifischen Fehlercode des zuletzt ausgeführten Befehls. Wird durch das Ausführen eines Befehls an den Eingängen auf 0 zurückgesetzt. Die Fehlernummern in ErrId können in der ADS Fehlerdokumentation

MODE: enthält je nach ausgeführter Funktion einen Modus, der die Wirkung dieser Funktion genauer spezifiziert:

Define	Istwert Setz-Typen
1	Absolut
2	Relativ (±Verfahrweg)
3	Reserviert
4	Reserviert
5	Modulo (auch größer als der Modulofaktor möglich)

Define	Drive-Ausgabe
1	Drive Output in % im Bereich [-100%, 100%] des Maximalstellbereichs
2	Drive Output als absolute Ausgabegeschwindigkeit (z.B. mm/s)

Define	Neue Zielposition
1	Absolut
2	Relativ (±Verfahrweg)
3	Reserviert
4	Reserviert
5	Modulo (auch größer als der Modulofaktor möglich)

Voraussetzungen

Entwicklungsumgebung	Zielplattform	Einzubindende SPS Bibliotheken
TwinCAT v2.7.0	PC (i386)	PlcNc.Lib
TwinCAT v2.8.0	PC (i386)	TcNC.Lib